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龙图腾网获悉戴盟(深圳)机器人科技有限公司申请的专利一种带视触觉传感器的机器人足部、操作方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510254862.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种带视触觉传感器的机器人足部、操作方法及控制系统是由田微微;杜仪湃设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带视触觉传感器的机器人足部、操作方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带视触觉传感器的机器人足部、操作方法及控制系统，包括足部主体和视触觉传感器；足部主体的底部包括至少一个用于接触地面的脚踩区域，至少一个脚踩区域设置有视触觉传感器；视触觉传感器上包括朝向足部主体底部并用于连接足部主体的连接面，连接面远离足部主体的一侧设置有形变面，以使视触觉传感器通过形变面获取足部主体接触地面的接触信息。本发明通过在机器人足部设置视触觉传感器，并通过视触觉传感器提取机器人足部感知到的地面形状、硬度等信息，以根据获取到的触觉信息估算出接触面的倾斜角度，从而调整机器人的足部姿态，确保在不平稳的地面上机器人也能通过动态调整保持平衡，提升了其在未知地形上的稳定行走能力。

本发明授权一种带视触觉传感器的机器人足部、操作方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种带视触觉传感器的机器人足部，其特征在于，包括足部主体和视触觉传感器；所述足部主体的底部包括至少一个用于接触地面的脚踩区域，至少一个所述脚踩区域设置有所述视触觉传感器； 所述视触觉传感器上包括朝向所述足部主体底部并用于连接所述足部主体的连接面，所述连接面远离所述足部主体的一侧设置有形变面，以使所述视触觉传感器通过所述形变面获取所述足部主体接触地面的接触信息； 所述视触觉传感器还包括拍摄组件和照明组件；所述拍摄组件和所述照明组件均设置于所述脚踩区域内，所述拍摄组件的拍摄端朝向所述连接面并可贯穿所述连接面拍摄所述形变面，所述照明组件用于为所述连接面和所述形变面照明； 所述形变面上包括一个或多个特定图案，以当所述形变面发生形变时，所述形变面上的一个或多个所述特定图案发生变化，以使所述拍摄组件拍摄所述变化的图案，并根据所述变化的图案得到触摸信息； 所述足部主体包括上盖和下盖，所述脚踩区域设置于所述下盖上；所述上盖与所述下盖连接，且所述上盖与所述下盖之间对应所述脚踩区域的部分设置有容纳空间； 所述拍摄组件和所述照明组件均设置于所述容纳空间内；所述下盖靠近所述上盖的一侧设置有所述连接面，所述下盖远离所述上盖的一侧设置有所述形变面。

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