深圳行动元智能装备有限公司段越涵获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳行动元智能装备有限公司申请的专利基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120004014B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510365693.2，技术领域涉及：B65G54/02；该发明授权基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质是由段越涵;骆建兴设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质，其中方法包括通过标准EtherCAT总线获取主控制器下发给分布式驱动器的初步运动规划数据；由分布式驱动器边缘计算单元对数据执行运动学分解，生成各轴细节轨迹规划数据，结合电机电流和位置编码器数据生成位置闭环控制信号；运用VoE技术在驱动器间建同步链路，计算相邻轴相位差与速度差补偿值；将补偿值输入边缘计算单元修正轨迹数据，更新控制信号；最终依更新信号驱动磁悬浮输送系统，实现高精度、高可靠性与高灵活性的多轴柔性同步运动，满足现代工业对物料输送的严苛要求。
本发明授权基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过磁悬浮系统中的标准EtherCAT总线获取主控制器向分布式驱动器下发的初步运动规划数据，其中，所述初步运动规划数据包括输送路径的全局参数； 通过磁悬浮系统中布设的分布式驱动器的边缘计算单元，独立对所述初步运动规划数据执行运动学分解，生成各运动轴的细节轨迹规划数据，结合所述分布式驱动器实时采集的电机电流和位置编码器数据生成位置闭环控制信号； 通过VoE技术在各分布式驱动器间建立同步链路，实时交换相邻运动轴的实际位置和速度数据，基于所述实际位置和速度数据计算相邻轴间的相位差补偿值和速度差补偿值； 将所述相位差补偿值和速度差补偿值输入至对应驱动器的边缘计算单元，动态修正所述细节轨迹规划数据，并基于修正后的细节轨迹规划数据更新位置闭环控制信号； 基于更新后的位置闭环控制信号驱动磁悬浮输送系统，进行多轴柔性同步运动。
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