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龙图腾网获悉陕西师范大学申请的专利基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989727.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法及系统是由张晨;王蒙;王勇刚设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法及系统，涉及环境感知无障碍辅助技术领域，包括获取目的地并规划路线，使用定制SESAM激光器进行环境扫描；进行数据处理，生成触觉感知导航地图模型；使用即时3D打印设备生成触觉导航地图，实时检测环境更新地图。本发明提供的基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法使用SESAM激光器进行高精度环境扫描有效克服了现有激光器设备在复杂环境中精度不足的问题，使系统能够获取完整且真实的环境信息，将模型分为光滑的通行区和有纹理的障碍物，简洁的构造使3D打印成本更低，用户更易掌握模型。本发明在准确性、成本以及用户适应方面都取得更加良好的效果。

本发明授权基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于定制SESAM激光器的触觉导航地图生成方法，其特征在于，包括： 获取目的地并规划路线，使用定制SESAM激光器进行环境扫描； 所述使用定制SESAM激光器进行环境扫描包括基于SESAM被动调Q的激光器进行环境障碍物距离测试，利用产生的1064nm脉冲激光对周围环境进行测距，表示为 其中，d为目标距离，c为光速，t为激光脉冲往返时间，E为环境光强，E0为光强标定常数，σ为介质散射系数，k为散射增益调节系数，r为表面粗糙度，r0为标准粗糙度，α为激光入射角，∈为粗糙度增益系数； 结合激光扫描得到的距离数据和扫描角度，生成目标环境的点云数据，表示为： Px,y,z＝{disinθicosφi,disinθisinφi,dicosθi} 其中，di为激光测得的目标点距离，θi和φi为激光的俯仰角和偏航角； 进行数据处理，生成触觉感知导航地图模型； 所述进行数据处理包括对点云数据进行预处理，包括去噪、滤波和异常值剔除，利用处理后的三维点云数据，构建三维点云数据集W，基于点云数据构建三维网格模型，表示为： 其中，ui,uj,uk为三角网格的顶点，表示几何相邻条件函数，进行三角网格约束，ρ为几何纹理系数，为点云局部法向量场的散度，ξ为调节法向量散度对强化因子影响，ζ为密度系数，Rui为顶点ui的邻域点集合，||Qi-Qj||为点i与邻域点j的距离； 使用即时3D打印设备生成触觉导航地图，实时检测环境更新地图； 所述生成触觉感知导航地图模型包括进行表面优化使整体模型光滑，引入触觉纹理偏移项，通过高频特征在表面生成特定纹理，特定纹理为障碍物纹理和路径边界纹理，表面优化表示为： 其中，Q”m为优化后的坐标，η为加权控制参数，Qm为点云中原始点m的三维坐标，Rm为点m的邻域点集合，Qn为邻域点n的三维坐标，η为距离加权强度参数，||Qn-Qm||为点Qn和点Qm之间的欧几里得距离，Qn-Qm为点Qn到点Qm的向量，ν为纹理偏移幅度参数，f为纹理频率参数，控制波纹的周期长短，||Qm||为点Qm到坐标原点的欧几里得距离。

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