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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966790.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法及装置是由马士超;张闻乾;李志宇;张翔伦;唐强;杨钰琨;李浩;温甲赟设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法及装置，方法包括：1：建立并初始化环境模型；2：确定全局规划起点，全局规划最终目标点和预规划的最优航路；3：确定局部规划起点；4：对环境威胁态势进行更新；5：若有则采用最优航路目标点选取策略，在预规划最优航路上选取局部目标点，若无则采用启发式目标点选取策略，由启发式函数生成局部目标点；6：若生成的局部目标点为可行目标点，则采用生成的局部目标点；否则采取保护策略生成新的可行局部目标点；7：以局部规划起点和生成的局部目标点进行航路规划，并按照航路飞行一个步长距离到达局部规划步长到达点；8：判断是否到达规划最终目标点，若到达则规划结束，否则返回3。

本发明授权一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机滚动航路规划的局部目标点选取方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：建立并初始化环境模型，所述环境模型的参数信息包括：威胁区、障碍区和禁飞区； 步骤2：确定全局规划起点，全局规划最终目标点和预规划的最优航路； 步骤3：根据全局规划起点确定局部规划起点； 步骤4：根据环境模型、局部规划起点和单步规划窗口周期内的态势量测值，对环境威胁态势进行更新； 步骤5：判断是否已有预规划最优航路，若有则采用最优航路目标点选取策略，在预规划最优航路上选取局部目标点，若无则采用启发式目标点选取策略，由启发式函数生成局部目标点； 步骤6：根据预先设置的判定原则，判断生成的局部目标点是否为可行目标点，若生成的局部目标点为可行目标点，则采用生成的局部目标点；若生成的局部目标点不为可行目标点，则采取保护策略生成新的可行局部目标点； 步骤7：以局部规划起点和生成的局部目标点进行航路规划，并按照航路只飞行一个步长距离到达的点作为局部规划步长到达点； 步骤8：判断是否到达规划的最终目标点，若到达则规划结束，否则返回步骤3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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