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龙图腾网获悉北京大学申请的专利球形电机及位置估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120016767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510094862.3，技术领域涉及：H02K11/215；该发明授权球形电机及位置估计方法是由喻俊志;莘展骅;张享;王绍安;陈迪;孟岩设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本球形电机及位置估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球形电机及位置估计方法，涉及电机技术领域，其中，该球形电机包括定子机构和转子机构，定子机构包括定子本体、设置于定子本体的电磁线圈组和霍尔传感器，定子本体设置有球形腔，转子机构包括转子本体、连接块、作动磁铁组和定位磁铁，转子本体通过球面副活动地设置于球形腔中，连接块设置于转子本体并伸出定子本体，作动磁铁组设置于转子本体并与电磁线圈组对应设置，定位磁铁设置于转子本体，霍尔传感器与定位磁铁相互作用并获取磁感应强度。本发明提供的技术方案能够解决球形电机所存在的控制精度低，集成度差的技术问题。

本发明授权球形电机及位置估计方法在权利要求书中公布了：1.一种球形电机，其特征在于，包括： 定子机构，所述定子机构包括定子本体、设置于所述定子本体的电磁线圈组和霍尔传感器，所述定子本体设置有球形腔； 转子机构，所述转子机构包括转子本体、连接块、作动磁铁组和定位磁铁，所述转子本体通过球面副活动地设置于所述球形腔中，所述连接块设置于所述转子本体并伸出所述定子本体，所述作动磁铁组设置于所述转子本体，所述定位磁铁设置于所述转子本体；所述电磁线圈组用于驱动所述作动磁铁组运动，以驱动所述转子本体运动，所述霍尔传感器与所述定位磁铁相互作用并获取磁感应强度； 所述定子本体包括定子座和定子盖，所述定子座呈半球型，所述定子盖设置于所述定子座并与所述定子座围设形成所述球形腔，所述电磁线圈组设置于所述定子座，所述霍尔传感器设置于所述定子盖； 所述定子盖设置有沿所述定子座的周向方向延伸的安装凸台，所述安装凸台设置有电路板，所述电路板沿所述定子座的周向方向间隔均匀地设置有多个所述霍尔传感器； 所述转子本体具有第一半球面和第二半球面，所述第一半球面朝向所述定子座设置，所述第二半球面朝向所述定子盖设置，且所述作动磁铁组设置于所述第一半球面，所述定位磁铁设置于所述第二半球面； 所述作动磁铁组的数量为多个，多个所述作动磁铁组沿所述转子本体的中心轴线方向间隔设置； 各所述作动磁铁组均包括多个永磁铁，多个所述永磁铁沿所述转子本体的周向方向间隔均匀设置，且多个所述永磁铁的极性呈交替排列； 所述定位磁铁的数量为多个，多个所述定位磁铁沿所述转子本体的周向方向间隔均匀设置。

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