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龙图腾网获悉北京智源人工智能研究院申请的专利基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397773.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法及系统是由王鹏伟;安鹏举;张恒源;郝孝帅;赵梦迪;候程凯;仉尚航;王仲远设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法及系统，属于人工智能技术领域。方法包括：获取视觉、语言及机器人输入数据并进行预处理后分别映射至高维空间，得到视觉、语言及机器人输入向量；将上述输入向量分别输入至原始多模态大模型和专家模型中进行训练，获得初步训练好的多模态大模型和训练好的专家模型；利用生成式大模型生成对训练好的专家模型的调用数据，形成指令微调数据集输入至初步训练好的多模态大模型中进行训练，获得最终训练好的多模态大模型；基于机器人操作数据及最终训练好的多模态大模型，生成机器人操作轨迹。本申请有效解决了现有机器人操作低泛化性、低精度、难以适应多变的环境和任务需求的问题。

本发明授权基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态大模型的具身机器人操作轨迹生成方法，其特征在于，包括： 获取视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据并进行预处理，将预处理后的所述视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据对齐后分别映射至高维空间，得到视觉输入向量、语言输入向量及机器人输入向量； 将所述视觉输入向量、语言输入向量及机器人输入向量分别输入至原始多模态大模型和原始专家模型中进行训练，获得初步训练好的多模态大模型和训练好的专家模型； 利用生成式大模型生成对训练好的专家模型的调用数据，并形成标准化的指令微调数据集； 将所述指令微调数据集输入至初步训练好的多模态大模型中进行训练，获得最终训练好的多模态大模型； 基于机器人操作数据及最终训练好的多模态大模型，生成机器人操作轨迹； 对获取的视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据进行预处理包括：对获取的视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据进行清洗； 所述将预处理后的所述视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据对齐后分别映射至高维空间包括：将预处理后的所述视觉输入数据、语言输入数据及机器人输入数据对齐后分别通过多层感知机映射到高维空间； 所述视觉输入数据包括图片数据、点云数据及视频数据；所述语言输入数据包括对机器人的语言指令数据；所述机器人输入数据包括机器人本体参数和传感器参数。

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