哈尔滨工程大学王晓艳获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种校园垃圾捡拾机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056104B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510207043.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种校园垃圾捡拾机器人是由王晓艳;弓海霞;姚品希;侯恕萍设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种校园垃圾捡拾机器人在说明书摘要公布了：一种校园垃圾捡拾机器人，融合运动预测技术与实时避障策略，搭载有计算机程序，可以提高机器人在复杂校园环境中的自主导航能力与清扫效率。方法包括：利用激光雷达和RGB‑D摄像头采集环境数据，通过SLAM技术生成静态栅格地图，并实时识别动态障碍物的运动状态；采用时间卷积网络与双向GRU模型预测动态障碍物轨迹，生成可达区域；基于改进的人工势场法构建静态势场、动态势场和引力场，并动态调整避障策略；通过A*算法实现全局路径规划，结合动态窗口法优化局部路径，并实时更新；通过步进电机驱动结合PID控制算法，实现高精度路径跟踪，遇紧急障碍触发避障模式。适用于校园、商场、工厂等复杂环境的垃圾清扫作业。
本发明授权一种校园垃圾捡拾机器人在权利要求书中公布了：1.一种校园垃圾捡拾机器人的清扫路线规划方法，其特征在于，包括： 基于传感器数据构建动态障碍物的时间序列输入，并生成动态障碍物的预测可达区域的步骤； 根据所述动态障碍物的预测可达区域，构建包含静态势场、动态势场和引力场的合成势场的步骤； 根据所述合成势场生成全局路径，并基于实时传感器数据动态更新全局路径的步骤； 具体的：在所述动态障碍物的预测可达区域中，通过时间卷积网络和双向GRU模型对动态障碍物的未来轨迹进行预测； 基于人工势场法，构建静态势场、动态势场和引力场的合成势场，静态势场通过障碍物的几何特征和Sigmoid函数计算排斥力值；动态势场利用动态障碍物的预测区域生成，随着时间步长递减权重；引力场则基于目标点的位置生成梯度引力值；三种势场加权合成后，基于实时传感器数据动态更新全局路径； 通过A*算法生成全局路径，并结合动态窗口法优化局部路径，基于实时传感器数据动态更新路径。
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