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龙图腾网获悉东莞恒科自动化技术开发有限公司申请的专利一种丝线打结方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510224529.X，技术领域涉及：B65H69/04；该发明授权一种丝线打结方法是由陈修恒;陈亮达;陈思彤设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丝线打结方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种丝线打结方法，包括：用于限位丝线两端的第一限位点和第二限位点，以及用于拉动丝线打结的手指模组，该手指模组包括有第一手指部和第二手指部及用于驱动第一手指部和第二手指部进行多轴运动的运动模组，打结方法如下：第一步，由运动模组将第一手指部和第二手指部送至第一限位点与第二限位点之间；第二步，由运动模组驱动第一手指部和第二手指部勾住丝线，并拉动丝线变成“U”字型；第三步，由运动模组驱动第一手指部和第二手指部翻转至少180°，使丝线扭成“又”字型；第四步，由运动模组驱动第一手指部和第二手指部做相对捏合动作，将丝线的一边勾住；第五步，由运动模组驱动第一手指部和第二手指部勾住丝线的一边绕过另一边后，从“又”字型的中心孔穿过，并拉动“又”字型丝线的中心孔收缩形成结节，从而完成丝线的打结。

本发明授权一种丝线打结方法在权利要求书中公布了：1.一种丝线打结方法，其特征在于，包括：用于限位丝线A两端的第一限位点1和第二限位点2，以及用于拉动丝线A打结的手指模组B，该手指模组B包括有第一手指部3和第二手指部4及用于驱动第一手指部3和第二手指部4进行多轴运动的运动模组5，打结方法如下： 第一步，由运动模组5将第一手指部3和第二手指部4送至第一限位点1与第二限位点2之间； 第二步，由运动模组5驱动第一手指部3和第二手指部4勾住丝线A，并拉动丝线A变成“U”字型； 第三步，由运动模组5驱动第一手指部3和第二手指部4翻转至少180°，使丝线A扭成“又”字型； 第四步，由运动模组5驱动第一手指部3和第二手指部4做相对捏合动作，将丝线A的一边勾住； 第五步，由运动模组5驱动第一手指部3和第二手指部4勾住丝线A的一边绕过另一边后，从“又”字型的中心孔穿过，并拉动“又”字型丝线A的中心孔收缩形成结节，从而完成丝线A的打结。

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