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龙图腾网获悉深圳市凡事宝科技有限公司申请的专利一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196854.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人是由王剑;徐诚;李涛设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人，机器人获取入水位置，迭代地执行地图构建操作，直至机器人的位置再次处于入水位置，构建完成泳池地图，地图构建操作包括：控制机器人沿着平行于目标池壁的方向行走，其中，目标池壁与机器人的位置的垂直距离最近，并基于声呐装置扫描的周围泳池环境构建泳池地图，机器人基于构建的泳池地图进行泳池清扫，实现机器人可基于声呐构建的泳池地图进行清扫并可在清扫过程中自动规避障碍物，可全面覆盖泳池的各个角落，避免出现清扫死角，提高清扫的效率，且可及时避开泳池中的各种障碍物，保证清扫作业的成功。

本发明授权一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的泳池清扫方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人安装有声呐装置、清扫装置和机器位姿获取装置，所述声呐装置用于扫描机器人周围的泳池环境，所述机器位姿获取装置用于确定机器人的位姿，所述方法包括： 机器人入水，并获取第一入水位置，迭代地执行地图构建操作，直至机器人在通过地图构建操作行走的过程中再次处于第一入水位置，构建完成泳池地图，所述地图构建操作包括： 当机器人检测到目标池壁时，控制机器人沿着平行于目标池壁的方向行走，其中，目标池壁满足以下条件：机器人没有沿着平行于目标池壁的方向行走过、目标池壁与机器人的位置的垂直距离最近； 在机器人沿着平行于目标池壁的方向行走的过程中，基于声呐装置扫描的周围环境泳池和机器人行走轨迹构建泳池地图； 机器人基于构建完成的泳池地图进行泳池清扫； 所述机器人存储有泳池地图集合，所述泳池地图集合中包括多个预先记录的泳池地图，所述机器人安装有摄像装置，机器人在入水前，所述方法还包括： 获取摄像装置拍摄的第一图像，判断所述拍摄的第一图像中是否存在泳池； 若所述拍摄的第一图像中存在泳池，识别所述泳池的所有泳池边，并判断所有泳池边是否可形成闭合曲线； 若所有泳池边可形成闭合曲线，获取所述泳池的属性信息，并将所述泳池的属性信息与泳池地图集合中的各泳池地图进行匹配，所述泳池的属性信息至少包括几何信息、障碍物信息； 若与泳池地图集合中的各泳池地图均匹配失败，则执行所述机器人入水，并获取第一入水位置，迭代地执行地图构建操作，直至机器人在通过地图构建操作行走的过程中再次处于第一入水位置，构建完成泳池地图的步骤； 若所有泳池边未形成闭合曲线，所述方法还包括： 识别未完全显示在第一图像中的泳池边的第一方向，并记录所述泳池边与第一图像边的交叉点的位置； 机器人向所述第一方向旋转预设角度，并控制摄像装置拍摄第二图像； 基于交叉点的位置从第二图像中获取所述第一方向对应显示的泳池边，并将所述第一方向对应显示的泳池边基于交叉点的位置拼接到第一图像中，得到所有泳池边形成闭合曲线的图像，再执行所述获取所述泳池的属性信息的步骤。

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