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龙图腾网获悉湖南工商大学申请的专利一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120075736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510272415.2，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法是由何成文;肖佳辉;李怡文;李雪垒设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法，包括如下步骤：S1、离线阶段，于不同距离采集蓝牙基站信号强度后，通过分段函数形式拟合距离公式；在线阶段，根据各蓝牙基站信号强度计算蓝牙基站到待定位点之间的距离；S2、对扫描到的蓝牙基站进行筛选，去除信号强度低于阈值的蓝牙基站，得到预选蓝牙基站，并根据预选蓝牙基站坐标解算定位结果；S3、以S2步骤定位结果作为起点，将扫描到的基站坐标作为终点，计算矢量偏向角，从而获取多组偏向角数据，并将这些矢量偏向角限制在0到的范围内；S4、计算每组蓝牙基站对应的矢量偏向角与惯性传感器航向角之间的角度差，结果约束在0到之间；S5、根据角度差对蓝牙信号值实施信号补偿；S6、选用给定的三边定位方程，结合S5中经补偿后的信号值进行位置解算，得到最终定位结果。

本发明授权一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于蓝牙与惯性传感器融合的室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、离线阶段，于不同距离采集蓝牙基站信号强度后，通过分段函数形式拟合距离公式；在线阶段，根据各蓝牙基站信号强度计算蓝牙基站到待定位点之间的距离； S2、对扫描到的蓝牙基站进行筛选，去除信号强度低于阈值的蓝牙基站，得到预选蓝牙基站，并根据预选蓝牙基站坐标解算定位结果； S3、以S2步骤定位结果作为起点，扫描到的蓝牙基站坐标作为终点，计算矢量偏向角，从而获取多组偏向角数据，并将这些矢量偏向角限制在0到的范围内； S4、计算每组基站对应的矢量偏向角与惯性传感器航向角之间的角度差，并将结果约束在0到之间； S5、根据角度差对信号值实施信号补偿； S6、选用给定的三边定位方程，结合S5中经补偿后的信号值进行位置解算，得到最终定位结果； 所述S5中，角度差实施信号补偿具体方法如下： 当角度差小于时，人体对信号的遮挡效应相对微弱，在此范围内不对信号强度进行额外补偿； 当角度差超过时，人体对信号的遮挡程度会随着角度差的增大而显著加剧，直至在角度差达到，即180度，完全背对基站时，遮挡效应达到最大值，此时人体对信号的阻碍最为严重； 即仅对角度差大于的状态下，实施相应的角度差实施信号补偿公式如下所示： ； 其中，为补偿后的信号强度，为原始信号强度；为待拟合参数，可通过比较相同距离条件下角度差与信号强度值的关系获得；为角度差。

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