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龙图腾网获悉深圳易行机器人有限公司申请的专利一种无人叉车智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245672.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人叉车智能控制方法及系统是由刘权超;罗品超设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人叉车智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人叉车智能控制方法及系统，涉及无人叉车控制技术领域，方法包括：通过部署多维度传感器构建感知层，获取无人叉车的数据；根据数据利用预设的位置优化算法对位置进行校正，生成精确定位信息；根据数据建立动力学模型，根据精确定位信息结合动力学模型及路径规划结果，定义优化问题，利用非线性优化算法求解最优控制序列，提取当前时刻的控制输入，应用于驱动与转向系统，进行智能控制。通过采用预设的位置优化算法实现高精度定位，增强对环境变化与传感器噪声的适应能力，并基于精确的定位信息与动力学模型进行高效路径规划与跟踪控制，确保无人叉车在动态复杂的仓储环境中能够实现精准导航，提高物流作业的效率与可靠性。

本发明授权一种无人叉车智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人叉车智能控制方法，其特征在于，包括： 通过部署多维度传感器构建感知层，获取无人叉车的状态数据、位置数据和静态环境特征位置数据； 根据无人叉车的位置数据和静态环境特征位置数据，利用预设的位置优化算法对无人叉车的位置数据进行校正，生成精确定位信息； 根据无人叉车的状态数据建立无人叉车的动力学模型，根据所述精确定位信息，结合所述动力学模型及路径规划结果，定义优化问题，利用非线性优化算法求解最优控制序列； 包括，建立无人叉车的线性运动方程和角运动方程； 将连续时间模离散化，获取离散化的线性运动方程和角运动方程； 将动力学模型以矩阵形式表示，构建状态更新方程； 在每个控制时刻，定义有限时间步长的优化问题，通过最小化未来步内的代价函数，利用非线性优化算法求解得到最优控制序列； 定义目标函数和约束条件，设定初始控制序列； 在当前状态点，对非线性动力学模型进行泰勒展开，保留一阶项，得到线性化模型； 基于线性化模型，构建二次近似的目标函数与约束，使用序列二次规划算法，迭代求解二次近似问题，更新控制增量，直至目标函数收敛，从最优控制序列中提取当前时刻的控制输入，应用于动力学模型，根据动力学模型和控制输入，更新叉车的状态； 目标函数为：，其中，为控制序列的目标函数，为路径规划结果对应的参考状态向量，为状态误差权重矩阵，为控制输入权重矩阵； 约束条件为：，以及控制输入的物理约束：其中和分别为控制输入的最小值和最大值向量；A为状态转移矩阵，B为控制输入矩阵；为K时间的状态向量，为K时间的控制输入向量； 对非线性动力学模型进行泰勒展开，保留一阶项，得到线性化模型：，其中，为雅可比矩阵，表示非线性项对状态的偏导数； 基于线性化模型，构建二次近似的目标函数与约束：，其中，为二次近似的目标函数，为控制输入增量向量，为Hessian矩阵，；为梯度向量，； 根据所述最优控制序列提取当前时刻的控制输入，应用于无人叉车的驱动与转向系统，进行智能控制。

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