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龙图腾网获悉天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司申请的专利基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510716275.3，技术领域涉及：G05D1/87；该发明授权基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统是由高万良;韩野;邓彦辉;刘建晓;刘雷;钟齐;罗文旺设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统，用于避免在冗余推进器配置下因不当分配导致的冗余功耗，延长机器人的水下作业时间和续航里程。本申请方法包括：获取水下机器人预设的姿态控制指令和当前传感器反馈的实际姿态信息，基于自抗扰控制原理实时估计作用于水下机器人的总扰动，并计算期望的总控制力和总控制力矩指令；基于总控制力和总控制力矩指令构建二次规划问题；求解二次规划问题得到优化后的各个推进器的第一推力指令；实时诊断是否存在推进器故障，并在检测到故障时动态调整二次规划问题中的控制效能矩阵或物理限制约束；基于调整后的二次规划问题重新求解得到故障容错下的各个推进器的第二推力指令。

本发明授权基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于QP优化的水下推进器推力分配控制的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取水下机器人预设的姿态控制指令和当前传感器反馈的实际姿态信息，基于自抗扰控制原理实时估计作用于所述水下机器人的总扰动，并计算期望的总控制力和总控制力矩指令； 针对配置于所述水下机器人的多个推进器，基于所述总控制力和所述总控制力矩指令构建二次规划问题，所述二次规划问题的目标函数用于最小化所述多个推进器的总能耗，所述二次规划问题的约束条件至少包括基于控制效能矩阵定义的平衡约束，以及各个推进器推力的物理限制约束； 通过RL智能体求解所述二次规划问题得到优化后的各个推进器的第一推力指令，并将所述第一推力指令输出至各个推进器的执行机构； 实时采集并记录所述多个推进器的工作状态参数，将所述工作状态参数与对应的健康状态基线模型进行持续比较，所述工作状态参数包括电机驱动电流、电机端电压、推进器转子转速、推进器输出推力估计值、以及推进器壳体振动信号； 当比较结果表示所述工作状态参数与所述健康状态基线模型之间的偏差持续超出预设的故障判断阈值时，确定对应的推进器发生故障； 在检测到故障时，对于确定发生故障的目标推进器，通过分析所述目标推进器的工作状态参数确定所述目标推进器的效能衰减因子，所述效能衰减因子用于量化所述目标推进器的性能下降幅度； 将所述控制效能矩阵中与所述目标推进器对应的列向量乘以所述效能衰减因子，或根据所述效能衰减因子调整所述目标推进器的推力幅值； 基于调整后的所述二次规划问题重新求解得到故障容错下的各个推进器的第二推力指令，并将所述第二推力指令替代所述第一推力指令输出至各个推进器的执行机构； 利用所述水下机器人的历史推力指令序列、所述传感器反馈的实际运动响应序列以及动力学模型，通过在线参数辨识算法对所述控制效能矩阵进行迭代校准与更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津昊野科技有限公司;天津飞舶科技有限公司，其通讯地址为：300074 天津市北辰区青光镇腾兴道13号29-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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