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龙图腾网获悉北京清畅电力技术股份有限公司申请的专利一种多功能柔性机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748446.0，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种多功能柔性机械手是由席明成设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能柔性机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多功能柔性机械手，包括壳体以及两个对称设置的机械臂组件，所述机械臂组件包括大臂、小臂以及轴接在壳体内的第一差速器，第二差速器带动两个第一差速器旋转，所述大臂后端通过大臂轴与壳体铰接，小臂后端通过小臂轴与大臂前端铰接，所述小臂轴上设有与小臂固接的小臂齿轮，大臂轴上设有与大臂固接的大臂齿轮，本发明通过两个大臂和两个小臂实现对物体的有效夹紧，并且可以实现四个部分的柔性夹紧，夹持力可以根据夹持的物体进行针对性的调整，从而适应多种物体的夹紧操作，并且在使用时机械手无须将物体设置在正中间位置，降低了机械手的定位要求，提高了机械手的通用性。

本发明授权一种多功能柔性机械手在权利要求书中公布了：1.一种多功能柔性机械手，其特征在于：包括壳体1以及两个对称设置的机械臂组件，所述机械臂组件包括大臂2、小臂3以及轴接在壳体1内的第一差速器5，所述大臂2后端通过大臂轴4与壳体1铰接，小臂3后端通过小臂轴19与大臂2前端铰接，所述小臂轴19上设有与小臂3固接的小臂齿轮20，所述大臂轴4上轴接有齿柱齿轮11，大臂2内前后滑接有齿柱12，所述齿柱12两端分别与齿柱齿轮11和小臂齿轮20啮合，大臂轴4上设有与大臂2固接的大臂齿轮8，所述第一差速器5的两个输出轴分别与大臂齿轮8和齿柱齿轮11传动连接；所述大臂2内装有齿柱弹簧23，所述齿柱弹簧23给齿柱12施加向后的弹力； 还包括驱动两个第一差速器5旋转的驱动机构； 所述机械臂组件夹紧物体时，齿柱12向后的弹力给齿柱齿轮11施加阻力，第一差速器5先带动大臂齿轮8旋转，从而带动大臂2向物体方向摆动，大臂2接触物体停止后，第一差速器5带动齿柱齿轮11旋转，齿柱12克服齿柱弹簧23的弹力向前移动，带动小臂齿轮20旋转，从而带动小臂3向物体方向摆动； 所述大臂2内前后滑接有弹簧压板24，齿柱12上固接有位于弹簧压板24后方的凸起22，所述齿柱弹簧23设置在弹簧压板24和凸起22之间，所述弹簧压板24通过位置调节机构实现前后位置可调。

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