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龙图腾网获悉西安重装铜川煤矿机械有限公司申请的专利一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120260018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757182.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法是由丁林海;何龙龙;闫磊;文彦春;冯元党;马宇;胡增光设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法，包括采集三维点云图像，并获取其中的点云集合；使用障碍物检测模型处理点云集合，识别伪障碍物点云集合；从三维点云图像中去除伪障碍物点云集合的点云。障碍物检测模型包括运动特征分类层，包括：获取点云集合并计算其中点的速度；基于点的速度识别点云集合属于快速运动障碍物或疑似障碍物；计算疑似障碍物中点的运动方向；基于点的运动方向是否一致识别点云集合属于伪障碍物或慢速运动障碍物。本发明运动特征分类层，通过速度阈值和运动方向来识别伪障碍物，能够有效筛选伪障碍物，避免将其误判为真实障碍物，从而降低检测的误检率。

本发明授权一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的巷道障碍物检测方法，其特征在于，包括： 采集三维点云图像，并获取所述三维点云图像中的多个点云集合； 使用构建的障碍物检测模型处理任一所述点云集合，识别所述点云集合所属的障碍物的类别信息； 当所述点云集合属于伪障碍物时，从所述三维点云图像中去除所述伪障碍物的点云； 其中，所述障碍物检测模型包括运动特征分类层，用于获取所述点云集合中点的障碍物的类别、输出所述点云集合的速度和运动方向，包括： 获取所述点云集合，计算所述点云集合中点的速度；所述点云集合中点的速度在速度阈值以上时，判定所述点云集合属于快速运动障碍物，否则为疑似障碍物； 计算所述疑似障碍物中点的运动方向，包括：基于所述疑似障碍物中点的位置信息获取速度向量；根据所述速度向量计算所述点的运动方向向量；基于所述运动方向向量计算所述疑似障碍物中点的方位角和俯仰角； 设置数量阈值，若疑似障碍物中点的运动方向与疑似障碍物中其他点的运动方向不一致，且运动方向不一致的其他点的数量大于数量阈值，则判定该点所属的点云集合为伪障碍物，否则判定该点所属的点云集合为慢速运动障碍物。

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