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龙图腾网获悉广州幻博自动化科技有限责任公司申请的专利用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510736577.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法及系统是由陈伟健;曹欣;沈以俊;丘粮珲设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法及系统，包括确定待加工任务的优先级以划分多个加工任务单元，获取加工系统的配置参数，包括待加工任务上料的到达率、多轴机器人的机械臂数量及每个机械臂的服务率；在执行任意一个加工任务单元时，根据配置参数确定任务分配模型；监测加工任务单元的机械臂力度和运动轨迹，根据预设算法自适应调节机械臂力度和运动轨迹；当一个加工任务单元结束后，实时评估当前加工任务单元的加工质量，反馈调节任务分配模型，将更新后的任务分配模型用于下一待加工任务单元。本发明能够使得多轴机器人机械臂负载更加均衡，资源利用率大幅提高，在降低成本的同时提升加工质量。

本发明授权用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于多轴机器人的机器视觉加工辅助方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待加工任务的下单时间确定订单紧急度，根据订单紧急度确定待加工任务的优先级，根据优先级顺序将待加工任务划分多个加工任务单元，每个加工任务单元包含多个可并行处理的子任务； 获取加工系统的配置参数，所述配置参数包括待加工任务上料的到达率、多轴机器人的机械臂数量及每个机械臂的服务率； 所述每个机械臂的服务率通过以下方式计算： 根据某机械臂焊接总时长、工具切换时间以及定位精度补偿系数计算基础服务率； 根据负载衰减系数、协同等待损耗和故障降效因子对基础服务率实时调整，得到动态更新的实时服务率； 在执行任意一个加工任务单元时，根据加工系统的配置参数确定任务分配模型；监测加工系统工作时加工任务单元的机械臂力度和运动轨迹，根据预设算法自适应调节机械臂力度和运动轨迹； 所述在执行任意一个加工任务单元时，根据加工系统的配置参数确定任务分配模型，包括： 根据订单的下单时间、交付周期和任务复杂度系数计算紧急度； 对紧急度优先级最高的，采用贪心算法直接分配，选择服务率最高且空闲度大于50%的机械臂； 对紧急度优先级次高的，采用改进的遗传算法分配机械臂； 当一个加工任务单元结束后，实时评估当前加工任务单元的加工质量，根据加工质量反馈调节任务分配模型，将更新后的任务分配模型用于下一待加工任务单元；所述实时评估当前加工任务单元的加工质量，包括获取评价指标，包括加工件的尺寸精度、表面质量、缺陷密度和过程稳定性，并计算对应指标的权重，根据各个评价指标的加权求和计算加工质量评分。

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