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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心;清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种多模态抓手、抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751312.4，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种多模态抓手、抓取方法是由曲钧天;刘厚德;黄烨东;毛百进;向喻遥岑设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态抓手、抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态抓手、抓取方法，包括手掌以及至少两个与手掌相连的灵巧手指，灵巧手指包括摆动单元和双向刚度抓握单元，摆动单元一端与手掌相连，另一端与双向刚度抓握单元相连，摆动单元包括中心限制层及连接于中心限制层两侧且体积可变的形变层，中心限制层刚度大于形变层，形变层内开设有多个连通且呈倾斜设置的斜气腔；双向刚度抓握单元包括固定连接的内凹气腔形变层和限制层以及连接在内凹气腔形变层上的多个外骨架限制块。本发明中，通过内凹气腔与嵌入内凹气腔的外骨架限位块这一内凹和外凸的交替式排布的设置，能够实现刚柔耦合可以提升双向刚度抓握单元的气动主动抓握力和弯曲变形量，并提高双向刚度抓握单元在指尖的指尖力。

本发明授权一种多模态抓手、抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态抓手，包括手掌以及至少两个与手掌相连的灵巧手指，其特征在于，灵巧手指包括摆动单元和双向刚度抓握单元，摆动单元一端与手掌相连，另一端与双向刚度抓握单元相连，摆动单元包括中心限制层及连接于中心限制层两侧且体积可变的形变层，中心限制层刚度大于形变层，形变层内开设有多个连通且呈倾斜设置的斜气腔；双向刚度抓握单元包括固定连接的内凹气腔形变层和限制层以及连接在内凹气腔形变层上的多个外骨架限制块，内凹气腔形变层上成型有多个间隔分布且体积可变的内凹气腔，内凹气腔的限制张力和气压所合成的力矢量指向内凹气腔中心线，外骨架限制块一端固定于内凹气腔内，另一端设有限位件，外骨架限制块伸出内凹气腔的一端成型有周向包覆的壳体，限位件固定在壳体上，当内凹气腔形变层充气膨胀时，壳体能够限制内凹气腔周向膨胀，双向刚度抓握单元不进行主动充气并向外侧弯曲时，相邻限位件能够弯曲一定角度并发生形位干涉。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心;清华大学深圳国际研究生院，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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