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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种机器人及其腰部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845762.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人及其腰部结构是由何志雄;陈统书;郭杰;吴志诚;吕刚设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人及其腰部结构在说明书摘要公布了：一种机器人及其腰部结构，涉及机器人领域；腰部结构，包括：腰架、固定座、外轴、内轴和驱动模组；固定座设有朝向于X轴的腰转孔；内轴安装于腰架，内轴朝Y轴方向延伸；外伞齿安装于固定座，两个驱动模组的外伞齿的轴心位于X轴；转动电机安装于腰架，内伞齿啮合于外伞齿，转动电机的输出端连接于内伞齿，用于驱动内伞齿顺时针转动或逆时针转动；两个驱动模组的转动电机通讯连接；两个驱动模组的内伞齿朝同方向转动时，腰架绕内轴转动；两个驱动模组的内伞齿朝相反方向转动时，腰架绕外轴转动。本方案解决了现有机器人腰部分别以不同高度位置的两个电机控制两个不同方向的运动而导致空间结构复杂的问题和腰部灵活性下降的问题。

本发明授权一种机器人及其腰部结构在权利要求书中公布了：1.一种机器人的腰部结构，其特征在于，包括：腰架、固定座、外轴、内轴、驱动模组和转座； 所述固定座设有腰转孔；所述内轴安装于所述腰架，所述内轴朝Y轴方向延伸；所述外轴的一端绕X轴转动地连接于所述腰转孔；所述外轴的另一端绕Y轴转动地套设于所述内轴； 一对所述驱动模组安装于所述腰架，并位于所述内轴的左右位置； 所述驱动模组包括：外伞齿、内伞齿和转动电机； 所述外伞齿安装于所述固定座，两个所述驱动模组的所述外伞齿的轴心位于X轴；所述转动电机安装于所述腰架，所述内伞齿啮合于所述外伞齿，所述转动电机的输出端连接于所述内伞齿，用于驱动所述内伞齿顺时针转动或逆时针转动；两个所述驱动模组的所述转动电机通讯连接； 两个所述驱动模组的内伞齿朝同方向转动时，所述腰架绕所述内轴转动； 两个所述驱动模组的内伞齿朝相反方向转动时，所述腰架绕所述外轴转动； 所述腰架位于所述固定座与转座两者之间；所述转座设有座孔，所述座孔与所述腰转孔同轴心设置； 所述外轴包括：套筒、第一分轴和第二分轴； 所述套筒朝向Y轴方向；所述套筒可转动地套设于所述内轴；所述第一分轴和第二分轴位于同一直线，两者的一端安装于所述套筒；所述第一分轴的另一端可转动地连接于所述腰转孔，所述第二分轴的另一端可转动地连接于所述座孔。

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