中国科学院空天信息创新研究院牟方厉获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353175B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510789592.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法及装置是由牟方厉;樊子德;寇珑璇;谭均铭;李健;赵新昱设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人艇‑机平台协同系统降落过程控制方法及装置，涉及控制系统技术领域，其中方法包括：在目标无人机的降落过程中，基于无人艇姿态控制器，控制目标无人艇保持姿态；基于无人机垂向控制器和无人机接触控制器，控制所述目标无人机在所述目标无人艇上的下降及软着陆过程；所述无人艇姿态控制器和所述无人机垂向控制器是对扩张状态观测器训练得到的；所述无人机接触控制器是基于导纳控制方程得到的。可以确保无人机在海面无人艇上进行高鲁棒的软着陆过程，从而有效提升无人艇‑机平台智能化水平和海上设备自主探索能力。
本发明授权无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人艇-机平台协同系统降落过程控制方法，其特征在于，包括： 在目标无人机的降落过程中，基于无人艇姿态控制器，控制目标无人艇保持姿态； 基于无人机垂向控制器和无人机接触控制器，控制所述目标无人机在所述目标无人艇上的下降及软着陆过程； 所述无人艇姿态控制器和所述无人机垂向控制器是对扩张状态观测器训练得到的；所述无人机接触控制器是基于导纳控制方程得到的； 所述无人机垂向控制器的获取方式，包括： 基于无人机在垂直方向的系统动力学方程，设计第二扩张状态观测器； 基于所述第二扩张状态观测器，确定线性反馈控制律； 将误差绝对值积分作为优化目标函数，通过优化算法确定所述第二扩张状态观测器的参数，得到训练好的无人机垂向控制器； 所述无人机接触控制器的获取方式，包括： 基于期望质量矩阵、期望阻尼矩阵和期望刚度矩阵，确定无人机的导纳控制方程； 基于仅在垂直方向的期望接触力，调节所述导纳控制方程的所述期望质量矩阵、所述期望阻尼矩阵和所述期望刚度矩阵的参数，得到所述无人机接触控制器。
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