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龙图腾网获悉广东省水利水电第三工程局有限公司申请的专利一种吊装移动装置规划方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360457.1，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种吊装移动装置规划方法、系统及设备是由汤敏;唐辉;刘望奇;万秀柱;黄佳跃;王维;张薇;黄东斌;蒙品统;陈琳;赵葵保;谢梓健;文伟深;黄永江设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊装移动装置规划方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种吊装移动装置规划方法、系统及设备，属于智能优化领域，通过计算每台吊装移动装置在理想站位距离下的抗倾冗余指数，从抗倾冗余指数中得到移动成本系数，结合抗倾冗余指数、移动成本系数和移动距离选定移动吊装效益最高的吊装移动装置；对于选定的吊装移动装置，根据吊装点坐标与吊装移动装置的初始位置的连线方向，计算吊装点坐标与吊装移动装置的初始位置之间的单位向量，结合该吊装移动装置的工作半径数据于所述的单位向量，为选定的吊装移动装置生成输出理想站位位置。将设备的承载、稳定性和移动成本有机结合，实现了全局最优决策，确保了在复杂吊装现场中选择的起重机既安全又高效。

本发明授权一种吊装移动装置规划方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种吊装移动装置规划方法，在待进行自动规划的吊装场地内，存在多个吊装移动装置和多个吊装任务，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 建立统一的平面坐标系，输入各吊装移动装置的初始位置数据、抗倾覆力矩数据及最大工作半径数据，输入每个吊装任务对应的吊装物重量及其吊装点坐标数据； 通过获取吊装物重量、吊装点坐标与吊装移动装置的初始位置间的移动距离、以及吊装移动装置的抗倾覆力矩，计算每台吊装移动装置在理想站位距离下的抗倾冗余指数，从抗倾冗余指数中得到移动成本系数，结合抗倾冗余指数、移动成本系数和移动距离选定移动吊装效益最高的吊装移动装置； 对于选定的吊装移动装置，根据吊装点坐标与吊装移动装置的初始位置的连线方向，计算吊装点坐标与吊装移动装置的初始位置之间的单位向量，结合该吊装移动装置的工作半径数据于所述的单位向量，为选定的吊装移动装置生成输出理想站位位置； 其中，结合抗倾冗余指数、移动成本系数和移动距离选定移动吊装效益最高的吊装移动装置的方法为： 分别对每个吊装点坐标，获取各吊装移动装置的初始位置到该吊装点坐标间的移动距离； 对该吊装点坐标的理想站位距离为其各吊装移动装置的最小工作半径中的最大值； 以每台吊装移动装置的抗倾覆力矩的数值除以该吊装任务的吊装物重量与理想站位距离乘积的数值，相除所得为每台吊装移动装置的抗倾冗余指数； 将各吊装移动装置的抗倾冗余指数的数值归一化，以各吊装移动装置的抗倾冗余指数的归一化数值的方差为移动成本系数； 以各吊装移动装置的抗倾冗余指数的数值为分子，以移动成本系数与移动距离的乘积加一所得之和为分母，算出各吊装移动装置的移动吊装效益，选定移动吊装效益数值最高的吊装移动装置用于该吊装任务； 其中，结合该吊装移动装置的工作半径数据于所述的单位向量，为选定的吊装移动装置生成理想站位位置的方法为： 对于每台选定的吊装移动装置，获取其对应吊装任务的坐标，获取所述选定的吊装移动装置的初始位置，计算其对应吊装任务的坐标减所述选定的吊装移动装置的初始位置所得的单位向量，令理想站位距离的取值为所述选定的吊装移动装置的最小工作半径的数值，理想站位位置的坐标为其对应吊装任务的坐标加上其理想站位距离的数值与所述的单位向量的乘积所得之和。

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