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龙图腾网获悉北京中科卓锐科技有限公司申请的专利用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510874694.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法和系统是由李玉龙;高超;张鑫;李婷;王毅设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法和系统在说明书摘要公布了：本发明专利申请提供了本发明专利申请提供了一种用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法和系统，包括：获取初始城市环境动态模型的当前点阵数据模板，根据当前点阵数据模板，得到当前视点的渲染场景；根据动态更新后的空间坐标及视角方向，确定动态更新后点阵数据，将动态更新后点阵数据和当前点阵数据进行数据融合，对更新后的视点的场景进行再次细节渲染，直到完成每个视点的渲染场景，得到最终的城市环境动态模型；本发明根据当前视点的空间坐标及视角方向，能够实时生成当前视点的当前点阵数据，满足在嵌入式系统的硬件限制下视点变化的需求；通过空间坐标及视角方向的动态变化，能够确定每个视点的动态更新。

本发明授权用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于嵌入式训练模拟器的城市环境动态建模方法，其特征在于，包括： 获取嵌入式训练模拟器中初始城市环境动态模型在当前视点的空间坐标及视角方向，根据所述空间坐标及视角方向，确定当前点阵数据模板； 采用轻量级随机采样算法，对所述当前点阵数据模板进行采样，得到当前点阵数据，根据所述当前点阵数据，对所述初始城市环境动态模型的当前视点的场景进行细节渲染，得到当前视点的渲染场景； 当所述视点的空间坐标及视角方向发生随机动态更新时，根据动态更新后的空间坐标及视角方向，确定动态更新后点阵数据； 将所述动态更新后点阵数据和所述当前点阵数据进行数据融合，对所述初始城市环境动态模型更新后的视点的场景进行再次细节渲染，直到完成每个视点的渲染场景，得到最终的城市环境动态模型，完成城市环境动态建模； 其中，所述初始城市环境动态模型基于采用多源传感器阵列采集目标城市环境的动态参数集，通过嵌入式训练模拟器进行构建； 所述采用轻量级随机采样算法，对所述当前点阵数据模板进行采样，得到当前点阵数据，根据所述当前点阵数据，对所述初始城市环境动态模型的当前视点的场景进行细节渲染，得到当前视点的渲染场景，包括： 基于所述初始城市环境动态模型在当前视点的视锥体空间相关性，建立概率导向采样函数； 根据所述概率导向采样函数，对所述当前点阵数据模板进行采样，得到当前点阵数据； 对所述当前点阵数据进行分析计算，生成一幅表征场景中不同区域视觉关注度强弱的视觉关注度热力图，基于所述视觉关注度热力图，进行视觉显著性驱动的自适应滤波，得到优化当前点阵数据； 在所述优化当前点阵数据中提取当前视点的视觉关注度热力图； 计算当前视点的视觉关注度热力图的每个关注区域的热力图值； 将所述热力图值大于预先设定的热力图阈值的关注区域，采用双边滤波保留边缘细节，将所述热力图小于等于所述热力图阈值的关注区域，采用各向异性扩散滤波降噪，完成当前视点的场景的细节渲染，得到当前视点的渲染场景。

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