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龙图腾网获悉深海智人(广州)技术有限公司申请的专利水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120414933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896986.3，技术领域涉及：H02J50/90；该发明授权水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统是由李俊鑫;窦义哲;乔岳坤设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统在说明书摘要公布了：本发明属于水下无线充电技术领域，具体涉及水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统，该方法包括：通过位置识别单元获取目标AUV的作业信息，包括水平偏移量、垂直深度、方位角、动态轨迹及水体盐度、温度和浊度；控制无线充电系统的矢量推进器航行至目标AUV附近，通过摄像头视觉信息与磁耦合器的磁场变化数据计算AUV与接收线圈的实时距离及位姿偏差；基于PID控制算法生成航点序列，调整推进器的空间六自由度运动，使充电模块移动至预设姿态角。通过设计的功率驱动单元和位置识别单元的硬件电路、控制系统中通信协议以及控制算法，获取位置识别单元的信息并处理，控制推进器进行精准匹配，实现AUV无线充电系统位置的自主匹配。

本发明授权水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统在权利要求书中公布了：1.水下机器人无线充电位置自主匹配方法，其特征在于，包括水下无线充电控制系统，其包括水下无线充电模块； 控制器单元，集成卡尔曼滤波器，以20Hz频率采集水流传感器数据，动态调节推进器功率； 推进器单元，按正十二面体顶点分布6组矢量推进器，实现空间六自由度运动控制； 自适应调节模块，执行以下操作： 当水流速度≥1.5ms时，提升推进器推力至240N并锁定充电频率为40-60kHz； 所述水下无线充电模块包括功率驱动单元，由DC-AC逆变器、整流滤波电路及LCL谐振网络组成，支持20-100kHz频率自适应调节； 位置识别单元，集成防水摄像头和双线圈磁耦合器，磁芯采用纳米晶合金，线圈间距可调范围5-50cm； 外壳采用IP68防水封装，钛合金材料抗拉强度≥800MPa，表面喷涂≥50μm聚氨酯防腐涂层，密封接口配置双层O型圈及环氧树脂密封胶；所述磁耦合器的发射线圈直径400mm，接收线圈直径380mm，耦合系数k≥0.85时有效工作距离为10-30cm； 所述水下机器人无线充电位置自主匹配方法的具体步骤如下： 通过位置识别单元获取目标AUV的作业信息，包括水平偏移量、垂直深度、方位角、动态轨迹及水体盐度、温度和浊度； 控制无线充电系统的矢量推进器航行至目标AUV附近，通过摄像头视觉信息与磁耦合器的磁场变化数据计算AUV与接收线圈的实时距离及位姿偏差； 基于PID控制算法生成航点序列，调整推进器的空间六自由度运动，使充电模块移动至预设姿态角； 其中，当磁耦合器检测到偏移量超过5cm时，触发推进器以1cm步长微调，直至偏差≤1cm； 充电过程中根据盐度数据动态调整充电频率为20-100kHz，并实时监测磁场强度变化，通过卡尔曼滤波器修正推进器输出。

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