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龙图腾网获悉兰州工业学院申请的专利一种自动驾驶车辆的融合定位方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120427014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920039.3，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种自动驾驶车辆的融合定位方法与系统是由朱东山;傅龙飞;刘斌;李瑛设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆的融合定位方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及现代交通与智能导航的技术领域，公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法与系统，通过预先建立的多源数据标准化模型对卫星信号、传感器数据和运动轨迹推算数据进行格式转换和一致性校验，采用加权平均融合算法生成初步方向估计值，并结合贝叶斯概率模型进行可信度评估和修正。随后，本发明利用卡尔曼滤波算法对方向信息进行平滑处理和预测，并根据实时外部环境反馈数据进行局部更新，通过多时间窗口趋势分析检测异常波动并修正。最后，本发明将优化后的方向信息与位置信息进行联合优化，生成最终的融合定位结果，并通过机器学习方法定期更新模型参数，实现了复杂场景下的高精度、高可靠性和高适应性定位。

本发明授权一种自动驾驶车辆的融合定位方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其特征在于，包括： 通过预先建立的多源数据标准化模型将原始数据进行格式转换，生成第一数据集； 筛选所述第一数据集中的异构数据，若其中一个数据的偏差值超过预设的偏差阈值，则剔除对应记录，得到第二数据集； 对所述第二数据集中不同数据的方向信息进行加权计算，生成第一方向估计值； 对所述第一方向估计值进行可信度评估，若可信度低于预设的评估阈值，则触发数据修正流程，得到第二方向估计值； 对所述第二方向估计值中的方向信息进行平滑处理和预测，生成第三方向估计值； 获取实时的外部环境的反馈数据，若所述反馈数据与所述第三方向估计值的偏差超过预设的动态阈值，则生成第四方向估计值； 检测所述第四方向估计值中的方向信息的短期波动，若检测到异常波动，则结合历史数据进行平滑修正，得到第五方向估计值； 实时获取的定位坐标数据，将所述第五方向估计值中的方向信息与位置信息进行联合优化，生成融合定位结果； 根据所述融合定位结果定期更新所述多源数据标准化模型的参数和权重分配规则，生成新的模型参数配置，用于下一轮的多源数据处理循环； 其中，所述实时获取的定位坐标数据，将所述第五方向估计值中的方向信息与位置信息进行联合优化，生成融合定位结果，包括： 利用空间几何映射工具对所述第五方向估计值和所述定位坐标进行初步配准，采用加权平均工具进行校准处理，确定初步整合的空间信息集合； 根据所述初步整合的空间信息集合，若检测到所述第五方向估计值与所述定位坐标的位置之间的偏差超出预设的偏差阈值，则通过偏差修正工具进行动态调整，获取调整后数据组； 对所述调整后数据组中的方向估计值和所述定位坐标进行最终整合，结合历史记录进行平滑处理，得到融合定位结果； 其中，通过偏差修正工具进行动态调整包括：结合周边时间点的数据进行插值处理，判断出更符合实际场景的调整后数据组，将偏差缩小。

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