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龙图腾网获悉湖南博极生命科技有限公司申请的专利一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953744.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质是由冯武;于翠楠;方萌设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，接收执行任务并确定关键位姿序列；引入弹性元件并构建串级伺服模块，执行基于静态量与动态量的一级解耦决策生成第一串级环，执行基于刚性量与弹性量的二级解耦决策生成第二控制环，确定关键控制策略并以此为基准生成非关键控制策略，用于解决现有技术中存在的机器人关节控制的泛化决策能力差，使得控制响应的智能度与自适应度不足，导致控制系统在动态过程中的震荡响应强烈、抗扰能力不足的技术问题，实现面向复杂工况下的高效、柔顺、分层的关节角度转换控制过程，不仅提高了控制系统的适应性与稳定性，也显著降低了整体计算负载与误差累积风险。

本发明授权一种机器人的关节角度转换控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的关节角度转换控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收执行任务，以关节驱动需求的变化进行任务分阶段与位姿解算，确定关键位姿序列； 引入弹性元件，以电机-弹性元件-关节端为控制链，以关键部分的级联解耦决策与非关键部分的生成，构建串级伺服模块并嵌入式部署于机器人中控系统； 通过辨识所述关键位姿序列，所述串级伺服模块逐关键位姿执行基于静态量与动态量的一级解耦决策生成第一串级环，执行基于刚性量与弹性量的二级解耦决策生成第二控制环，联合作为关键控制策略，以关键控制策略为基准生成非关键控制策略，机器人中控系统执行分布式电机的策略下放控制； 其中，通过确定所述执行任务的时序位姿，以预设关节转换量为约束，筛选任务节点位姿并进行正序列化排序，作为关键位姿序列；将所述关键位姿序列作为所述关键部分，将其余位姿序列作为所述非关键部分，其中，所述非关键部分为初始为空集； 其中，所述静态量为以关键位姿为稳态工作点的关节角度定位量，所述静态量至少包含关节位置角、力矩；所述动态量为基于关键位姿的瞬态扰动量，所述动态量至少由速度、加速度及惯性耦合效应造成；所述刚性量为电机-关节端直接传动的硬性力学量；所述弹性量为弹性元件引入的形变与谐振量，其中，所述弹性元件对刚性量伴随的振动抑制与能量缓冲进行消解。

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