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龙图腾网获悉曜石机器人(上海)有限公司;上海飒智智能科技有限公司申请的专利基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940099.1，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统及方法是由翟仁杰;董易;邹金沛;欧阳实;李方保设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统，应用于复合机器人安全控制技术领域，其中，安全区域模版配置模块制作复合机器人的工作点位对应的安全区域模版，且安全区域模版包括至少一个安全区域；地图与实时感知模块检测复合机器人移动到工作点位，并加载工作点位对应的安全区域模版，通过点云数据与安全区域模版匹配，检测闯入安全区域的闯入物；机械臂速度调控模块根据检测到的闯入物对机械臂进行速度调控，适应于移动基座的动态场景，适用于不同工位的场景变化，也可复用于多个复合机器人的协同作业，可以提高空间利用率、生产效率以及安全性。

本发明授权基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可动态配置安全域的复合机器人安全防护系统，其特征在于，包括复合机器人、安全区域模版配置模块、地图与实时感知模块以及机械臂速度调控模块；所述安全区域模版配置模块制作复合机器人的工作点位对应的安全区域模版，且所述安全区域模版包括至少一个安全区域；所述地图与实时感知模块检测复合机器人移动到工作点位，并加载工作点位对应的安全区域模版，通过点云数据与安全区域模版匹配，检测闯入安全区域的闯入物；所述机械臂速度调控模块根据检测到的闯入物对机械臂进行速度调控； 其中，该安全防护系统使用激光雷达扫描场景内点云，创建地图，预先在地图上设定复合机器人的工作点位，复合机器人移动至工作点位，使用激光雷达扫描周围环境，判断需要避开的区域，划分多个多边形安全区域，并对多个安全区域进行分层级，不同层级对应不同的机械臂速度系数，制作安全区域模版，将工作点位数据与对应的安全区域模版数据进行关联；该安全防护系统还判断闯入物是否在安全区域内部，若闯入物在内，则闯入物在多边形内的相对距离比例与该安全区域对应的机械臂速度系数的乘积，为机械臂的速度衰减比例，实现对机械臂速度多层级动态调整，将速度衰减比例下发到机械臂，机械臂响应减速，当闯入物退出安全区域后，机械臂速度恢复。

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