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龙图腾网获悉浙江立镖机器人有限公司申请的专利立体分拣方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510963727.8，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权立体分拣方法及系统是由朱建强;陈林生;胡天威设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体分拣方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能仓储技术领域，具体地，涉及一种立体分拣方法及系统。立体分拣方法用于立方体仓储分拣系统，所述立方体仓储分拣系统包括多个排列或堆叠的立方体仓储空间，所述立方体仓储空间至少配置有立体分拣机器人和货运机器人，所述立体分拣机器人配置有竖向移动装置、横向移动装置和翻转装置，所述立体分拣方法包括：获取订单信息，所述订单信息至少包含分拣信息；选择目标仓储空间集合，根据预设模型得到分拣运行成本数据；判断分拣运行成本数据中的最优路径，生成控制该订单信息的货运机器人及目标仓储空间的立体分拣机器人。

本发明授权立体分拣方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种立体分拣方法，其特征是，用于立方体仓储分拣系统，所述立方体仓储分拣系统包括多个排列或堆叠的立方体仓储空间，所述立方体仓储空间至少配置有立体分拣机器人和货运机器人，所述立体分拣机器人配置有竖向移动装置43、横向移动装置42和翻转装置，所述立体分拣方法包括： 获取订单信息，所述订单信息至少包含分拣信息； 选择目标仓储空间集合，根据预设模型得到分拣运行成本数据，建立每个立方体仓储空间100的综合成本模型，判断物品应进入哪个目标立方体仓储空间100内，所述综合成本模型如下： ， 其中，Cost为成本最低的路径，Distance为立方体仓储空间100的物理或路径网络距离，Load为立方体仓储空间100当前节拍占用率，ETA为预计任务处理完成时间，α为距离权重，β为负载权重，γ为时间权重，为从上到下第i个立方体仓储空间； 判断分拣运行成本数据中的最优路径，生成控制该订单信息的目标货运机器人及目标仓储空间的目标立体分拣机器人的分拣指令； 所述目标货运机器人及所述目标立体分拣机器人执行该分拣指令。

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