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龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利一种多边形区域路径规划方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510946613.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多边形区域路径规划方法、系统及装置是由朱艳;郧亚泽;周栋;曹卫星;姚霞;苏淼;丁兵;彭朱辰设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多边形区域路径规划方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多边形区域路径规划方法、系统及装置，包括：S1、获取目标区域的图像；S2、构建以直线段为边界的多边形区块；S3、识别凹点；S4、判断当前多边形区块是否需要分割，若是则转向S5，否则将转向S8；S5、判断凹点数量是否超过2，若是则转向S6，否则转向S7；S6、将多边形区块分割为至少2个凹点数不超过2的多边形区块，并转向S4；S7、根据凹点的位置确定分割方式并进行分割，将分割后的区域作为规划区域；S8、将其整体作为规划区域；S9、构建内缩边界，计算等距偏移线与内缩边界的交点坐标；S10、根据交点坐标生成蛇形路径及相邻规划区域间的过渡路径。本发明提高了整体分割效率，保持了地块结构的完整性。

本发明授权一种多边形区域路径规划方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种多边形区域路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取目标区域的图像； S2、根据所述图像构建以直线段为边界的多边形区块； S3、识别所述多边形区块所有顶点中的凹点； S4、以除凹点连接的边之外的最长边为基准，判断当前多边形区块是否需要分割，若是则转向S5，否则将转向S8；S4包括如下步骤： S401、选取所述多边形区块中除凹点连接的边以外的其余边中的最长边，并计算所述最长边的单位方向向量，其方向与多边形的重心同侧； S402、以所述最长边的一个端点为起点，另一个端点为终点，顺序计算所有顶点投影至所述单位方向向量的法向量的投影值，得到投影序列及由其构成的点线图，横坐标为顶点序号，纵坐标为对应的投影值； S403、根据所述点线图的单调性判断投影序列是否为单峰序列，若是则无需分割，否则需要分割； S5、判断所述多边形区块的凹点数量是否超过2，若是则转向S6，否则转向S7； S6、将所述多边形区块分割为至少2个凹点数不超过2的多边形区块，并转向S4； S7、针对需要分割的多边形区块，根据所述点线图中凹点在波峰或波谷的位置确定分割方式并进行分割，将分割后的区域作为规划区域； S8、针对不需要分割的多边形区块，将其整体作为规划区域； S9、构建所述规划区域的内缩边界，生成与所述最长边平行的等距偏移线并计算其与内缩边界的交点坐标； S10、根据所述交点坐标生成每个规划区域内的蛇形路径及相邻规划区域间的过渡路径。

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