垒途智能教科技术研究院江苏有限公司;江苏盛昊车业有限公司;南京木马牛智能科技有限公司杜鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉垒途智能教科技术研究院江苏有限公司;江苏盛昊车业有限公司;南京木马牛智能科技有限公司申请的专利一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447747B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947381.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法是由杜鑫;翟海波;李华京;陈禹伸设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法包括，实时获取固连在手持三维扫描器上空间跟踪器的位姿数据，并同步采集三维点云数据；对该数据进行坐标变换，计算得到综合质量权重，为每个三维点赋予该质量权重，并实时构建三维覆盖地图，通过空间数据结构与聚类算法识别出真实的漏扫区域；对于识别的漏扫区域，构建一个操作人体工效学成本与扫描任务效能成本的混合成本函数，动态规划出最优补扫路径；将该最优路径通过虚拟现实设备，以三维虚拟路径带和全息扫描器模型进行可视化，沉浸式引导操作员高效、精准地完成补扫；本发明通过客观的漏扫识别、最优的路径规划和沉浸式的操作引导，显著提高了操作员扫描数据的整体作业效率。
本发明授权一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间跟踪的扫描路径规划与漏扫补偿方法，其特征在于，包括： 实时获取固连在手持三维扫描器上空间跟踪器的位姿数据，并同步采集所述三维扫描器输出的三维点云数据； 将所述三维点云数据与所述位姿数据进行坐标变换，并为变换后的点云数据集合中的每个三维点，根据预设的质量评估模型计算一个综合质量权重； 基于所述综合质量权重的点云数据集合，实时构建一个三维覆盖地图识别漏扫区域； 针对识别出的漏扫区域，结合所述扫描器的当前位姿，构建混合成本函数动态规划最优补扫路径； 将所述最优补扫路径通过虚拟现实设备，以可视化方式引导操作员执行补扫。
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