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龙图腾网获悉南京因克斯智能科技有限公司申请的专利灵巧手数字孪生虚实协同处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510984500.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权灵巧手数字孪生虚实协同处理方法及系统是由祝宗煌;杨云集;曹阔设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手数字孪生虚实协同处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供灵巧手数字孪生虚实协同处理方法及系统，涉及数字孪生虚实协同技术领域。该方法包括采集场景物联数据和灵巧手物联数据，并进行数字孪生处理，形成场景虚拟数字孪生模型；获取灵巧手控制信息，并结合场景虚拟数字孪生模型进行虚拟运动分析，形成实时虚拟运动数据；获取灵巧手实时运动数据，并结合实时虚拟运动数据进行匹配性调整分析，形成匹配调整分析结果数据；根据匹配性调整分析结果数据进行虚拟调整分析，形成实时虚拟调整运动数据。该方法合理的进行数据处理分析保证高效且准确的虚实协同效果。

本发明授权灵巧手数字孪生虚实协同处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.灵巧手数字孪生虚实协同处理方法，其特征在于，包括： 采集场景物联数据和灵巧手物联数据，并进行数字孪生处理，形成场景虚拟数字孪生模型，包括： 根据所述场景物联数据的进行数字孪生，形成场景三维数字模型； 根据所述灵巧手物联数据进行数字孪生，生成灵巧手虚拟数字模型，并在所述场景三维数字模型中标定所述灵巧手虚拟数字模型的位置，形成所述场景虚拟数字孪生模型； 获取灵巧手控制信息，并结合所述场景虚拟数字孪生模型进行虚拟运动分析，形成实时虚拟运动数据，包括： 根据所述灵巧手控制信息，对所述场景虚拟数字孪生模型中的所述灵巧手虚拟数字模型进行控制分析，形成虚拟控制预演轨迹数据； 根据所述虚拟控制预演轨迹数据，在所述场景虚拟数字孪生模型中按照时间序进行模型运动处理，形成实时虚拟运动数据； 获取灵巧手实时运动数据，并结合所述实时虚拟运动数据进行匹配性调整分析，形成匹配调整分析结果数据，包括： 根据所述灵巧手实时运动数据，提取实时运动轨迹信息，并结合所述虚拟控制预演轨迹数据进行时间序的匹配性调整分析，形成时间序匹配调整分析结果数据； 根据所述灵巧手实时运动数据，提取实时运动轨迹信息，并结合所述时间序匹配调整分析结果进行轨迹的匹配性调整分析，形成轨迹匹配性调整分析结果数据，包括： 根据所述实时运动轨迹信息，提取物理灵巧手的不同标定位置点的实时运动曲线，形成在时间序下对应所述标定位置点的物理实时运动曲线函数； 根据所述虚拟控制预演轨迹数据，提取虚拟灵巧手上与所述物理灵巧手上所述标定位置点对应的虚拟实时运动曲线函数； 将所述标定位置点上对应的所述物理实时运动曲线函数与所述虚拟实时运动曲线函数进行时间序匹配性分析，形成时间序匹配性分析结果，并根据所述匹配性分析结果对所述虚拟控制预演轨迹数据进行调整，形成时间序匹配调整分析结果数据，包括： 根据当前控制时长映射到所述实时运动时间参数上，形成对应的实时运动时长，并结合不同所述标定位置点对应的所述物理实时运动曲线函数，确定出当前实时运动累积路程； 根据所述当前控制时长映射到所述虚拟运动时间参数上，形成对应的虚拟运动时长，并结合不同所述标定位置点对应的所述虚拟实时运动曲线函数，确定出当前虚拟运动累积路程； 对不同的所述标定位置点，根据对应的所述当前实时运动累积路程和所述当前虚拟运动累积路程，确定出当前累积路程差； 设定延迟时长，对不同所述标定位置点上对应的所述物理实时运动曲线函数，获取所述物理实时运动曲线函数在所述延迟时长与所述实时运动时长形成的总时长上对应的实时运动总路程，并确定出所述实时运动总路程同所述当前虚拟运动累积路程的延迟实时路程差； 获取所述标定位置点上所述延迟实时路程差同所述当前累积路程差的差值，并确定出总差值，确定出所述总差值达到最大所对应的所述延迟时长，并标定为延迟调整时长； 根据所述延迟调整时长，对所述虚拟控制预演轨迹数据进行延迟调整，形成时序调整虚拟控制预演轨迹数据； 根据所述轨迹匹配性调整分析结果数据，对所述实时虚拟运动数据进行调整处理，形成匹配调整分析结果数据； 根据所述匹配性调整分析结果数据进行虚拟调整分析，形成实时虚拟调整运动数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京因克斯智能科技有限公司，其通讯地址为：210001 江苏省南京市秦淮区御道街29号C18号楼B102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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