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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120467958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510754718.8，技术领域涉及：G01N9/02；该发明授权一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置及方法是由陈度;张旗;周洁;毛旭;倪昕东;王书茂设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置及方法，属于容重检测技术领域。本发明的自动检测装置位于收获机粮仓内，刮平组件位于储粮桶顶部，称重组件设于储粮桶底部，称重组件包括与收获机粮仓内壁固定的固定座和固定座上的称重传感器；称重传感器顶部的底板内设有倾角传感器；控制器与称重传感器和倾角传感器信号连接，控制器用于对所述称重传感器的输出值实时滤波，得到稳定的重量测量值；并采用倾角补偿模型修正滤波后的重量测量值，获得修正后的重量测量值；并通过修正后的重量测量值和空载状态下的重量值计算获得定容物料的重量值，计算并输出容重，本发明的容重自动检测装置能够在复杂田间环境中稳定运行，且检测准确性高。

本发明授权一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应校准的集成式谷物容重自动检测装置，其特征在于，位于收获机粮仓内，包括储粮桶、刮平组件、卸粮组件、称重组件和控制器，所述刮平组件位于储粮桶顶部，所述称重组件设于储粮桶底部，所述称重组件包括与收获机粮仓内壁固定的固定座和位于固定座上的称重传感器；所述称重传感器顶部固定有底板，底板内设有倾角传感器，所述卸粮组件位于底板上，用于使所述储粮桶上移，进而使储粮桶底部和底板之间产生用于卸粮的间隙，卸粮组件还用于在卸粮完成后使储粮桶复位； 所述控制器与称重传感器和倾角传感器信号连接，所述控制器用于获取储粮桶满载时称重传感器的输出值；并对所述称重传感器的输出值实时滤波，得到稳定的重量测量值；所述控制器还用于获取倾角传感器的检测值，并采用倾角补偿模型修正滤波后的重量测量值，获得修正后的重量测量值；控制器还用于获取卸粮后称重传感器采集的空载状态下的重量值；并通过修正后的重量测量值和空载状态下的重量值计算获得定容物料的重量值，进而通过储粮桶容积，计算并输出容重； 对所述称重传感器的输出值实时滤波时，方法如下： 先根据储粮桶在k时刻真实重量的滤波估计值、k时刻的称重传感器增益控制量、随机扰动或噪声、状态转移矩阵α和控制输入矩阵β构建线性离散时间系统表达式；根据称重传感器在k时刻的包含噪声的原始重量值、测量矩阵和称重传感器自身噪声，得出系统的测量值； 进行时域递推计算，执行标准卡尔曼滤波迭代，包括状态预测、协方差预测、卡尔曼增益计算、状态量更新与协方差更新； 执行基于标准化残差的增益调节，执行基于标准化残差的增益调节时，先计算标准化残差及其协方差，构造野值检测条件；当检测到野值时，根据标准化残差动态修正卡尔曼增益，抑制异常测量值影响； 将称重传感器的动态测量过程表述为离散时间系统，通过检测时间更新与测量值更新的交替迭代，输出称重信号的最优估计值； 采用倾角补偿模型修正滤波后的重量测量值时，当称重传感器与底板存在的倾角为0°时，不需要进行倾角补偿，称重传感器的输出值即为谷物重量值；当称重传感器与底板存在的倾角时，根据称重误差补偿公式进行误差补偿，其中为滤波后的称重传感器的输出量，为倾斜补偿系数，为模型修正值。

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