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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利车队行驶控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510823675.4，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权车队行驶控制方法、设备及存储介质是由伍文广;雷鑫德;金斌;万玉平;朱文豪;王丹琦;刘勇杰设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车队行驶控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开一种车队行驶控制方法、设备及存储介质。该方法包括：获取实时的路面不平度特征数据以及车队中车辆的车辆动力学特征数据；依据路面不平度特征数据和车辆动力学特征数据对车辆当前行驶的路面进行动态的行驶风险分析和基于行驶风险分析结果的区域划分，以确定车辆当前的可通行区域；基于可通行区域对车辆进行路径规划，得到若干条候选路径；对候选路径进行行驶安全代价分析，依据安全代价分析结果从候选路径选取相应的目标路径；依据车辆实时的车辆附着系数动态配置车辆的行驶速度，使车辆以配置后的行驶速度沿目标路径行驶。本申请实施例可以降低车队中车辆的速度发生失稳的概率，提高车队行车的安全性。

本发明授权车队行驶控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车队行驶控制方法，其特征在于，包括： 获取实时的路面不平度特征数据以及车队中车辆的车辆动力学特征数据； 依据所述路面不平度特征数据和所述车辆动力学特征数据对所述车辆当前行驶的路面进行动态的行驶风险分析和基于行驶风险分析结果的区域划分，以确定所述车辆当前的可通行区域； 基于所述可通行区域对所述车辆进行路径规划，得到若干条候选路径； 对所述候选路径进行行驶安全代价分析，依据安全代价分析结果从所述候选路径选取相应的目标路径； 依据所述车辆实时的车辆附着系数动态配置所述车辆的行驶速度，使所述车辆以配置后的行驶速度沿所述目标路径行驶； 所述依据所述路面不平度特征数据和所述车辆动力学特征数据对所述车辆当前行驶的路面进行动态的行驶风险分析和基于行驶风险分析结果的区域划分，包括： 提取所述路面不平度特征数据和所述车辆动力学特征数据两者中的风险特征数据，得到多维风险信息数据； 依据所述多维风险信息数据确定所述车辆当前的初始可通行区域； 对所述初始可通行区域进行碰撞风险分析和通信中断风险分析，剔除具有碰撞风险和通信中断风险的区域，以确定所述车辆当前的可通行区域； 所述对所述初始可通行区域进行碰撞风险分析和通信中断风险分析，包括： 依据所述车辆与其他车辆之间的实时车距数据计算所述车辆相对于其他车辆的全局通信安全系数和全局碰撞安全系数，得到碰撞风险分析结果和通信中断风险分析结果； 依据所述碰撞风险分析结果和所述通信中断风险分析结果剔除具有碰撞风险和通信中断风险的区域，以确定所述车辆当前的可通行区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市天心区赤岭路45号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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