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龙图腾网获悉沈阳飞机工业(集团)有限公司申请的专利带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器及协同作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120479708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510990076.1，技术领域涉及：B05C11/10；该发明授权带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器及协同作业方法是由陈韦男;刘哲;王珏设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器及协同作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器及协同作业方法，属于航空制造工程与飞机装配领域，包括安装在吊臂上的自动涂胶装置和自动刮胶装置，二者通过吊臂固定在执行机构的末端，自动涂胶装置和自动刮胶装置分别设置有力控传感器、伺服电机、伺服电机驱动器、传感器变送器和控制系统，通过动态检测推胶和刮胶受力情况，控制伺服电机转速或转向，实现涂胶量和刮胶厚度的自动调整，满足先自动涂胶后自动刮胶的生产工艺要求，结构轻巧，安装方便。

本发明授权带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器及协同作业方法在权利要求书中公布了：1.一种带力控的自动涂刮胶装置的末端执行器，其特征在于，包括固定安装在执行机构末端的自动涂胶装置1和自动刮胶装置2，由执行机构带动二者沿规划路径完成涂胶和刮胶作业，二者均设置有力控传感器、伺服电机、减速机、信号反馈执行机构和控制系统，力控传感器检测推胶和刮胶受力情况，信号反馈执行机构根据控制系统的指令控制伺服电机调整转速或转向，实现涂胶量和刮胶厚度自动调整； 所述的自动涂胶装置1包括涂胶装置外壳、涂胶推杆1.5、涂胶力控传感器1.8、涂胶活塞杆1.9、涂胶滚珠丝杠1.10、涂胶减速机1.14、涂胶伺服电机1.16、出胶机构、涂胶信号反馈执行机构和涂胶控制系统； 所述的涂胶推杆1.5、涂胶力控传感器1.8、涂胶活塞杆1.9、涂胶滚珠丝杠1.10、涂胶减速机1.14、涂胶伺服电机1.16、涂胶信号反馈执行机构设置在涂胶装置外壳内部，出胶机构可拆卸的安装在涂胶装置外壳前端，涂胶控制系统与执行机构的控制系统集成； 所述的涂胶伺服电机1.16输出端与涂胶减速机1.14连接，涂胶减速机1.14输出端与涂胶滚珠丝杠1.10连接，涂胶滚珠丝杠1.10前端与涂胶活塞杆1.9连接，涂胶活塞杆1.9前端固定涂胶力控传感器1.8，涂胶力控传感器1.8前端固定涂胶推杆1.5，涂胶推杆1.5穿出涂胶装置外壳并作用于出胶机构，涂胶滚珠丝杠1.10将涂胶伺服电机1.16的旋转运动转换成涂胶活塞杆1.9的直线运动，带动涂胶推杆1.5推动出胶机构实现出胶；涂胶控制系统用于设置涂胶控制参数和发送控制指令，涂胶力控传感器1.8实时检测推胶力，涂胶信号反馈执行机构根据涂胶力控传感器1.8的受力信号反馈，发送给涂胶控制系统，涂胶控制系统经计算后发送控制指令，由涂胶信号反馈执行机构调整涂胶伺服电机1.16旋转速度，实现出胶速度及出胶量的实时调节。

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