买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510994434.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备是由孟李艾俐;杨兴;张昂设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备，获取位姿测试数据，位姿测试数据包括至少一组目标位姿测试数据，目标位姿测试数据包括机器人末端从任意位姿运动至目标位姿时，机器人的各个关节的关节角度和对应的末端位姿；根据各个关节的关节角度进行机器人的关节零点偏移检测；在根据各个关节的关节角度确定机器人存在关节零点偏移的情况下，对零点偏移的关节的关节角度进行角度偏移修正，得到修正后的关节角度；将修正后的关节角度输入至DH参数标定模型中进行关节特征提取和DH参数标定，得到机器人的DH参数标定结果；其中，DH参数标定模型为训练完成的神经网络模型，能够提升DH参数标定的效率与精准度。

本发明授权机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的DH参数标定方法，其特征在于，包括： 获取位姿测试数据，所述位姿测试数据包括至少一组目标位姿测试数据，所述目标位姿测试数据包括机器人末端从任意位姿运动至目标位姿时，所述机器人的各个关节的关节角度和对应的末端位姿； 根据所述各个关节的关节角度进行所述机器人的关节零点偏移检测； 所述根据所述各个关节的关节角度进行所述机器人的关节零点偏移检测，包括： 根据每一组目标位姿测试数据，计算每个关节的关节角度标准差； 根据每个关节关节角度标准差进行高斯滤波估算，得到每个关节的零点偏移值； 若关节的零点偏移值大于偏移阈值且关节标准差小于稳定偏移波动阈值，则确定所述关节存在零点漂移； 在根据所述各个关节的关节角度确定所述机器人存在关节零点偏移的情况下，对零点偏移的关节的关节角度进行角度偏移修正，得到修正后的关节角度； 所述在根据所述各个关节的关节角度确定所述机器人存在关节零点偏移的情况下，对零点偏移的关节的关节角度进行角度偏移修正，得到修正后的关节角度，包括： 基于零点偏移模型对存在零点偏移的关节的关节角度进行角度偏移修正；所述零点偏移模型用于表示目标关节角度与测量得到的关节角度之间的映射关系； 将所述修正后的关节角度输入至DH参数标定模型中进行关节特征提取和DH参数标定，得到所述机器人的DH参数标定结果；其中，所述DH参数标定模型为训练完成的神经网络模型，DH参数标定模型用于根据输入的关节角度输出对应的DH参数标定结果；所述DH参数标定模型基于多注意力机制Transformer网络构建；所述DH参数标定模型的输入为各个关节的关节角度，针对需要进行零点偏移修正的关节，输入修正后的关节角度，对于无需进行零点偏移修正的关节，输入采集到的关节角度，所述DH参数标定模型的输出为需标定机器人DH参数，包括连杆长度、连杆扭度、关节偏移以及关节角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。