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龙图腾网获悉中岩数字科技(浙江)有限公司申请的专利一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511015265.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法及系统是由张乐乐;汪丛军;章成威;张彪;叶平;徐阳;雷宏亮设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法及系统，涉及装配式建筑施工智能控制技术领域，包括基于建筑信息模型构建构件参数化模型并提取墙体施工参数，生成标准化构件拆分规则与施工输入。通过多类型建筑机器人获取施工任务调度信息，执行墙体测量定位和构件搬运安装流程。基于施工实时数据进行施工路径调整与协同调度优化，完成机器人质量检测反馈与作业任务动态修正。本发明所述方法整体不仅适应性强、容错性高，还能提升施工质量与效率，解决了现有技术中静态分配、误差不可控、调度不智能等问题，具备良好的工程落地性与系统集成前景。

本发明授权一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种墙体工程建筑机器人协同施工作业方法，其特征在于，包括： 基于建筑信息模型构建构件参数化模型并提取墙体施工参数，生成标准化构件拆分规则与施工输入； 通过多类型建筑机器人获取施工任务调度信息，执行墙体测量定位和构件搬运安装流程； 基于施工实时数据进行施工路径调整与协同调度优化，完成机器人质量检测反馈与作业任务动态修正； 基于施工实时数据进行施工路径调整与协同调度优化包括，基于动态施工环境变化对机器人路径进行实时修正，采集机器人当前位置、构件执行状态和已完成任务队列，对冲突路径进行再调度；调度过程采用多目标约束优化算法，考虑作业总时长、路径重叠率与任务完成先后顺序； 在冲突识别后，选取让路径最小化的机器人任务对进行路径替换； 所述生成标准化构件拆分规则与施工输入包括， 对墙体构件进行施工单元划分，并建立构件与机器人执行动作的映射模板； 映射过程基于构件尺寸及安装部位生成作业动作序列，包括路径起止点定义、安装角度控制范围及施工作业窗口时间； 结合施工环境边界条件和任务依赖图建立任务优先级模型，用于机器人任务排序与数据匹配过程； 路径动态更新流程获取施工现场的机器人当前位置信息、路径执行状态和构件任务完成情况，并与任务优先级排序表进行比对，判断是否存在多个机器人任务在同一施工区域内出现路径交叉、施工阻塞和设备空闲现象，若存在，则进入路径重调度阶段； 在路径重调度阶段中，采用基于启发式多目标约束搜索的调度算法，定义调度目标包括机器人作业时间最小化、路径冲突率最小化与优先任务完成度最大化，对每对可能冲突的任务路径进行状态评分，并通过模拟路径错位调整、任务互换和时间错峰生成多个候选路径方案；对所有候选方案进行目标函数排序后，选取最优路径方案写入调度表； 在冲突识别过程中，依据施工现场环境边界限制判断可行路径范围，并对其他任务的路径区域设置临时锁定状态，禁止其他机器人在区域范围内执行新任务； 所述机器人质量检测反馈包括， 采集墙面表面点云信息，并结合高精度激光扫描仪对比BIM设计模型生成误差数据；对比各构件预设误差容限阈值，若超限则回传重作任务指令； 检测完成后自动生成施工过程数据包，包括检测时间、检测区域编号、误差统计值和任务执行单位信息。

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