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龙图腾网获悉北京极佳视界科技有限公司申请的专利自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510939297.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品是由朱政;冯律;王晨亮;秦文康;黄冠设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，基于锚点轨迹引导目标车辆的预测驾驶轨迹，并将预测驾驶轨迹作为基础驾驶策略，为目标车辆的自车驾驶提供基础的参考轨迹，解决了相关技术中行为克隆在闭环部署中的分布偏移问题，而通过离线驾驶参数和第一驾驶参数来预测多个第二驾驶参数包括但不限于预测鸟瞰图状态、预测操作动作及动作奖励信号，以将该多个第二驾驶参数作为备选驾驶策略，再通过预设正则惩罚算法、评论家算法和基础驾驶策略预测驾驶轨迹来确定备选驾驶策略的好坏，以确定出更安全的驾驶策略，实现离线强化学习，解决强化学习存在的计算成本高、训练效率低、策略稳健性不足等问题。

本发明授权自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于接收目标车辆的第一驾驶参数，确定锚点轨迹，并基于锚点轨迹和所述目标车辆的第一驾驶参数，确定预测驾驶轨迹，其中，所述目标车辆的第一驾驶参数包括所述目标车辆的第一时刻鸟瞰图状态、第一时刻驾驶速度和相对于第一时刻的历史驾驶轨迹，所述锚点轨迹为按照预设估计方法估计的参考轨迹点的坐标集合； 根据预设离线驾驶参数、所述目标车辆的第一驾驶参数和所述预测驾驶轨迹，确定所述目标车辆的多个第二驾驶参数，任一所述第二驾驶参数包括所述目标车辆的预测鸟瞰图状态、预测操作动作及动作奖励信号，所述预测鸟瞰图状态为世界模型预测的所述目标车辆的相对于第一时刻的下一时刻鸟瞰图状态，所述预设离线驾驶参数包括所述目标车辆的相对于第一时刻的上一时刻鸟瞰图状态； 基于预设正则惩罚算法、预设个数的评论家算法和所述预测驾驶轨迹，从所述目标车辆的多个第二驾驶参数中确定出目标驾驶参数； 根据所述目标驾驶参数确定所述目标车辆的目标操作动作，并控制所述目标车辆执行所述目标操作动作，以实现所述目标车辆的自动驾驶。

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