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龙图腾网获悉北京数原数字化城市研究中心申请的专利相机的标定方法、装置及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510524857.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机的标定方法、装置及相关设备是由于晓菲;李东;陈娜;刘敏;赵飞飞;唐舟进设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机的标定方法、装置及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机的标定方法、装置及相关设备，涉及相机标定领域，该方法包括：采集目标场景的视频数据；生成所述目标场景的点云模型图；将所述点云模型图与所述目标场景的标准模型图进行对齐，得到场景点云模型图；生成所述目标相机的初始参数；对所述拍摄图像和所述场景点云模型图进行坐标计算，得到映射关系；根据所述映射关系对所述初始参数进行修正，得到所述目标参数的标定参数。本申请通过采集到目标场景的初始点云地图后，通过提取出地面区域和墙面区域后生成点云模型图，并将点云模型图与标准模型图进行对齐，由此得到映射关系，根据映射关系对相机的参数进行修正，适用于多种相机位置和高度，提高了相机标定的灵活性。

本发明授权相机的标定方法、装置及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目标场景的视频数据，所述视频数据为拍摄所述目标场景内墙面、地面和其他物体的视频； 对所述视频数据进行三维建模和点云估计，得到所述目标场景的初始点云地图； 对所述视频数据进行语义分割和特征提取，识别出所述视频数据中墙面区域和地面区域，并基于所述墙面区域和地面区域，生成所述目标场景的点云模型图，所述点云模型图包括墙面点云和地面点云； 将所述点云模型图与所述目标场景的标准模型图进行对齐，得到场景点云模型图，所述标准模型图为所述目标场景内墙面和地面的建筑标准图像； 对目标相机的拍摄图像进行相机参数解算，生成所述目标相机的初始参数，所述初始参数包括所述目标相机的内参和外参，所述目标相机为拍摄所述目标场景的相机； 对所述拍摄图像和所述场景点云模型图进行坐标计算，得到映射关系，所述映射关系为所述拍摄图像的像素点与所述场景点云模型图的坐标点之间的坐标转换关系， 所述对所述拍摄图像和所述场景点云模型图进行坐标计算，得到映射关系，包括： 根据所述内参和外参确定所述目标相机的光心图像坐标、俯仰角和航向角； 基于所述内参、外参确定所述拍摄图像中目标坐标点的第一坐标，所述目标坐标点为拍摄图像中与地面接触的点； 根据相机成像原理、所述光心图像坐标、所述俯仰角和所述航向角计算所述场景点云模型图中目标坐标点的第二坐标； 对所述第一坐标和所述第二坐标进行坐标计算，确定所述映射关系； 所述根据相机成像原理、所述光心图像坐标、所述俯仰角和所述航向角计算所述场景点云模型图中目标坐标点的第二坐标，包括： 根据Wy＝H×tanβ+γ计算Y轴坐标距离，其中，β＝atancy-Q1y÷fy,γ即为俯仰角Pitch，cx,cy为光心的图像坐标，fxfy为相机内参焦距，相机外参包括3x3的旋转矩阵R，及3x1的平移矩阵t，其中t即是相机的物理世界坐标Xc，Yc，ZcT，则Zc为相机高度H，将3x3的旋转矩阵R转换成绕XYZ轴旋转的角AxAyAz，相机光心与竖直线的俯仰角pitch为＝180+Ax，航向角yaw为＝-Ay； 根据计算X轴坐标距离，其中 根据所述Y轴坐标距离Wy和所述X轴坐标距离Wx，得到所述第二坐标Wx’,Wy’，其中， 根据所述映射关系对所述初始参数进行修正，得到所述目标参数的标定参数。

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