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龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511038483.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法及系统是由张洪存;鹿春阳;马琼;叶萌设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。包括：采集仓储数据；采用拓扑地图构建反映仓储空间拓扑结构地图；使用剪枝优化的Dijkstra算法根据设定的起点和终点，得到初始路径；设置斥力因素和安全缓冲区对初始路径进行优化得到二次优化路径；判断环境是否发生变化，是则根据二次优化路径重新计算新避障路径。本发明通过剪枝优化的Dijkstra算法构建初始路径，设置斥力因素和安全缓冲区对初始路径进行优化，提高了仓储货物搬运的整体效率和安全性，增强了仓储系统对复杂环境变化的适应能力。

本发明授权一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能仓储的AGV避障路径规划方法，其特征在于，包括： S1：对仓储环境进行扫描得到仓储数据； S2：采用拓扑地图将所述仓储数据划分为不同栅格，构建仓储空间拓扑结构地图； S21：根据所述仓储数据分析各个货架之间通道的交叉节点和不同功能区域之间的衔接位置； S22：根据所述交叉节点和衔接位置判断各个节点之间是否存在可通行的通道，是则在两个节点之间构建一条边，并为每条边赋予边的属性特征； S23：将所述节点和边进行整合，得到空间拓扑结构的地图框架； S24：建立动态更新机制，实时更新初始空间拓扑结构的地图框架； S3：使用剪枝优化的Dijkstra算法在所述仓储空间拓扑结构地图上，根据设定的起点和终点，生成初始路径； S4：设置斥力因素，使初始路径根据所述斥力因素自动避开障碍物所在区域得到一次优化路径； S5：设置安全缓冲区，使一次优化路径根据安全缓冲区应对AGV行驶过程中的微小偏差，得到二次优化路径； S51：根据所述仓储数据确定安全缓冲区的范围； S52：将一次优化路径的规划位置与安全缓冲区的范围进行比对，判断AGV的行驶是否出现偏差，是则根据偏差和所述安全缓冲区的范围对一次优化路径进行调整，得到二次优化路径； S53：一旦监测到存在微小偏差且偏差处于安全缓冲区内，依据偏差的具体方向、距离信息，结合安全缓冲区的范围限定以及一次优化路径原本的走向，对路径进行微调，通过不断根据偏差情况动态调整，最终得到能应对微小偏差的二次优化路径； S6：实时监测AGV运行状态判断环境是否发生变化，是则根据所述二次优化路径，以当前AGV的位置为新起点，目标点不变，结合更新后的环境地图，重新计算新避障路径。

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