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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120542462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511037729.0，技术领域涉及：G06F40/30；该发明授权一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法和系统是由秦家虎;王子铭;李曼;刘轻尘;陆浩然;李喆设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多机器人任务技术领域，公开了一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法和系统。方法包括：接收用户输入的自然语言任务指令，并通过任务分解大语言模型进行语义解析，生成包含多个结构化子任务的任务集合；多个机器人采用去中心化协商机制对每个子任务进行响应与竞争，确定由单个机器人作为执行主体时的任务分配结果；当子任务的技能需求超出任何单一机器人的技能空间时，触发基于去中心化语言协商机制的协作式任务团队构建过程；各执行主体根据协商结果执行所分配的子任务。本发明可显著增强多机器人系统对自然语言任务的理解能力与执行灵活性，提升其在复杂任务场景下的协作效率与任务完成质量。

本发明授权一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种大语言模型驱动的混合式多机器人协作方法，其特征在于，采用集中式任务分解与分布式任务协商的混合式架构，具体包括： 接收用户输入的自然语言任务指令，并通过任务分解大语言模型进行语义解析，生成包含多个结构化子任务的任务集合，每个子任务包括自然语言描述及技能需求； 多个机器人通过各自集成的本体协商大语言模型，基于感知到的环境状态、自身技能空间及子任务的信息，采用去中心化协商机制对每个子任务进行响应与竞争，具体包括：各个机器人基于自身集成的本体协商大语言模型，通过对自身技能空间、状态感知信息与子任务技能需求信息的综合分析，生成结构化的响应，所述响应包括：1可执行操作技能及与子任务之间的适配性评估；2预估完成候选子任务所需的成本；针对每一个子任务，收集所有机器人提交的响应，并对满足技能要求的候选机器人进行执行成本比较，优先将子任务分配给预估成本最低的机器人；确定由单个机器人作为执行主体时的任务分配结果； 当子任务的技能需求超出任何单一机器人的技能空间时，触发基于去中心化语言协商机制的协作式任务团队构建过程，具体包括：发起基于多机器人系统技能空间的协作招标，广播子任务所需的操作技能的集合；各机器人通过集成的本体协商大语言模型评估自身能够提供的部分操作技能及对应的成本，并提交结构化的响应；根据技能覆盖完整性与协同执行成本的最小化原则，自动组合满足条件的机器人协作团队；由各机器人的本体协商大语言模型协同参与，自动构建多机器人协作团队作为执行主体； 各执行主体根据协商结果执行所分配的子任务。

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