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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686116.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆是由胡钜奇;汪厚熠;孙长银设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶控制技术领域，具体涉及基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆，方法通过建立车辆运动学模型，定义误差动态方程，并引入虚拟反馈变量简化反步控制设计，结合控制律设计速度与转向角控制量，同时进行输入约束处理。系统包括运动学建模、误差动态方程、虚拟反馈变量生成、控制律设计、输入约束处理及轨迹跟踪执行模块。车辆集成该系统，实现精确轨迹跟踪。本发明降低了计算复杂度，考虑了输入约束，提升了收敛速度，增强了系统鲁棒性，有效解决了传统方法在高维系统中设计复杂、计算效率低下的技术难题，提高了自动驾驶车辆的安全性能和可靠性能。

本发明授权基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 建立自动驾驶车辆的运动学模型，通过虚拟前后轮中心描述车辆的运动特性； 定义车辆实际位姿与参考轨迹之间的误差动态方程，误差包括横向误差、纵向误差和转角误差； 通过非线性函数将纵向误差与横向误差耦合形成虚拟反馈变量，设计包含所述虚拟反馈变量的控制律； 结合所述控制律，基于反步控制法设计车辆速度控制量和前轮转向角控制量； 对所述速度控制量和前轮转向角控制量进行输入约束处理； 基于约束处理后的控制量实现自动驾驶车辆对参考轨迹的跟踪控制； 所述运动学模型采用两轮自行车模型，其表达式为： 和分别代表虚拟后轮中心的横向和纵向坐标，为车速，L为轴距，为前轮转向角，即前轮方向与车辆纵向轴线之间的角度； 所述定义车辆实际位姿与参考轨迹之间的误差动态方程，包括： 定义全局坐标系下的参考轨迹位姿，，为局部坐标系下的纵向误差，为局部坐标系下的横向误差，为局部坐标系下的转角误差； 通过坐标变换将全局误差转换为局部坐标系下的误差，表达式为： 推导得到误差动态方程，表达式为： ； 其中，为参考速度，为参考航向角速度，为局部坐标系下的纵向误差，为局部坐标系下的横向误差，为局部坐标系下的转角误差； 所述通过非线性函数将纵向误差与横向误差耦合形成虚拟反馈变量，表达式为： 其中，为正常数。

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