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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061578.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法及系统是由衣明东;孙唯第;徐俊;朱兆涵;王赫俭;于新伟;王俭;聂宇崑;董浩设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机闸门维护调度技术领域，提供了一种基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法及系统，将纹理、深度和厚度重投影到同一图平面，将材质编码、含沙量均值及涂层厚度组成场景向量，将场景向量映射为残差偏置并与初级特征相加形成含物理语义的融合特征；根据融合特征，确定锈蚀‑裂纹置信度图；将锈蚀‑裂纹置信度图，与预设确定的校正深度和凹陷图进行对齐，得到像素级腐蚀等级与喷枪可达性；以及根据缺陷语义图、腐蚀等级与喷枪可达性；采用分段自适应腐蚀梯度算子完成区块分割，根据区块材料需求与剩余材料向量重新排序，查询喷嘴轮盘参数库确定喷嘴型号、目标管径与目标流速；能够兼顾厚度测量与可视化纹理的一致性。

本发明授权基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感物理校正的无人机闸门维护调度方法，其特征在于，包括： 获取至少包括气压、温度、空速、姿态、激光距离、可见光纹理和超声厚度的检测信号； 利用气压、温度在大气模型中修正激光距离与超声厚度；结合空速、姿态与加速度预测下一质心坐标并在缓存区预留插位；对激光点云进行滚动窗口递推平面拟合生成嵌入姿态的公共网格，将可见光纹理和超声厚度联合插值贴附后，连同气压、温度、空速、姿态及时标封装为融合帧； 根据所述融合帧，依据姿态矩阵将纹理、深度与厚度矩阵重新投影到统一的图像平面，得到对齐的纹理、深度、厚度；同时，访问闸门生命周期数据库检索当前闸门的金属材质编码，提取过去预设时间内上游含沙量均值，以及最近一次涂层厚度测量值；将金属材质编码、上游含沙量均值和涂层厚度测量值合并为场景向量；通过卷积、归一化与激活层，得到纹理、深度和厚度的初级特征；将初级特征与残差在像素级相加，得到带物理语义的融合特征；融合特征中抽取亮度分量与色度分量，在三层金字塔尺度上分别计算梯度幅值与颜色差异，生成锈蚀-裂纹置信度图； 基于局域平均估计水痕带来的均值偏移，完成深度值校正，得到校正后深度；把厚度像素化映射到三维网格后，计算厚度梯度，在厚壁区常因加工残留而出现高梯度，动态调整判定阈值；根据调整后的判定阈值，得到凹陷图；将视觉置信度、校正深度与凹陷图叠加并软对齐，与场景残差共享参数共同进入全连接-softmax头部，得到像素级腐蚀等级及喷枪可达性，在缺陷语义图中，对连通域进行栅格扫描，计算面积与外接边界组成尺寸向量；按照像素级腐蚀等级、喷枪可达性和尺寸向量，在预设的喷嘴-阀组参数库，确定喷嘴型号与电动球阀编号； 根据缺陷语义图、腐蚀等级与喷枪可达性，同步剩余喷砂料、锌液、漆液以及电量可支撑航时写入推理链首节点，形成状态快照，为推理提供完整边界；以像素对是否建立分割边为目标，构造判定函数： ； 其中，为像素的腐蚀等级标量；为沿网格曼哈顿距离；为近邻与远邻距离阈值，由喷流散射角确定；为腐蚀跳变阈值；为尺度归一化系数；为距离增益和腐蚀差分幂指数；表示在像素对之间建立硬边界； 对每个区块计算最小可达性；当最小可达性低于阈值时，调用姿态逆解模型，以区块中心为靶点求解无人机姿态向量与云台偏转角，生成姿态微调子计划并插入区块执行头部，以保证喷流正交命中； 根据预设的工序模板结合区块平均腐蚀等级裁剪流程，形成初步序列；基于区块面积与其工序集合估算材料需求向量，再与剩余材料向量逐元素比对，若任意维度超限，则重排区块顺序；在更新后的序列中，依据区块长边与材料需求查询喷嘴轮盘参数库，确定喷嘴型号、目标管径和目标流速； 根据确定的喷嘴型号、目标管径与目标流速进行闸门维护。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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