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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种深海水声长基线导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120577814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079699.X，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种深海水声长基线导航方法及系统是由徐天河;舒建旭;王君婷;刘杨范;李佳璐;肖圳设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海水声长基线导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种深海水声长基线导航方法及系统，涉及水下导航技术领域，基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，进行当前时刻位置和速度的预测，包括：基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，通过改进后的声线跟踪法，计算当前时刻水下航行器与海底基准站之间的距离观测值；利用实时的水下航行器深度观测值，计算水下航行器的大地高观测值；将距离观测值和大地高观测值代入构建的观测模型中，通过卡尔曼滤波解算，得到当前时刻位置和速度的预测；本发明考虑声线追踪稳定性和地球曲率，对声线弯曲引起的测距误差以及地球曲率引起的垂向坐标偏差和长度变形进行修正，提高声线跟踪稳定性，改善导航精度。

本发明授权一种深海水声长基线导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种深海水声长基线导航方法，其特征在于，基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，进行当前时刻位置和速度的预测，包括： 基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，通过改进后的声线跟踪法，计算当前时刻水下航行器与海底基准站之间的距离观测值； 利用实时采集的水下航行器深度观测值，计算水下航行器的大地高观测值； 将距离观测值和大地高观测值代入构建的观测模型中，通过卡尔曼滤波解算，得到当前时刻位置和速度的预测； 其中，所述改进后的声线跟踪法，是根据斯涅尔Snell定律计算出最大的初始入射角，从而动态设定初始入射角的初始取值区间； 所述根据斯涅尔Snell定律计算出最大的初始入射角，用公式表示为： 其中，表示出现的最大声速值，表示声线传播时可能出现的最大入射角，表示极小量，表示第一层的声速值，表示第层的声速值； 所述观测模型的构建，具体为： 距离观测值的观测方程，是以海底基准发射声信号时水下航行器的位置和速度为自变量、距离观测值为因变量的函数，用公式表示为： 式中，表示接收到第i个海底基准声信号时刻水下航行器的坐标与对应海底基准的坐标之间的三维距离观测值，通过加权平均声速法或声线跟踪法得到，表示当前时刻水下航行器的位置和速度，表示三维距离观测值与水下航行器的位置和速度之间的函数关系，表示观测值的随机误差，表示接收第i个海底基准声信号时刻与当前时刻的时间差； 大地高观测值的观测方程，是以水下航行器的位置为自变量、大地高观测值为因变量的函数，用公式表示为： 式中，表示大地高观测值，表示大地高关于水下航行器的位置的函数，表示大地高观测值的随机误差； 基于上述两个观测方程，通过向量融合拼接的方式，构建顾及地球曲率的声学压力计组合导航算法的观测模型，用公式表示为： 式中，为距离观测值和大地高观测值融合后的向量，为接收到第i个海底基准声信号时刻水下航行器与海底基准站之间的三维距离观测值，n为距离观测值的个数，，表示三维距离观测值与水下航行器的位置和速度之间的函数关系，，表示观测值的随机误差。

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