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龙图腾网获悉上海捷翔航空技术有限公司申请的专利基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511075944.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法及系统是由游春;魏亮;张耕悦设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法及系统，属于无人机技术领域。该方法包括以下步骤：获取无人机当前机体剩余电量数据、外部环境复杂度数据以及关联偏差数据；生成电量收缩强度信号、环境收缩强度信号与记忆收缩强度信号；融合成最终的区间收缩指令；实时获取并调整出动态飞行姿态误差可信区间；获取实时飞行姿态误差；若实时飞行姿态误差超出可信区间的边界，则执行姿态修正操作。本发明通过电量‑环境‑记忆三重联动实时收缩可信区间并提前触发姿态修正，达到了长航时纯惯性导航误差可控的技术效果，解决了现有技术中无法动态评估误差威胁并被动修正导致任务失败的问题。

本发明授权基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于惯性导航的无人机自主飞行姿态调控方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机当前机体剩余电量数据、外部环境复杂度数据以及从历史飞行记忆库中提取的关联偏差数据； 基于机体剩余电量数据、外部环境复杂度数据以及关联偏差数据，生成电量收缩强度信号、环境收缩强度信号与记忆收缩强度信号； 生成电量收缩强度信号、环境收缩强度信号与记忆收缩强度信号的步骤包括： 通过S型响应函数将所述机体剩余电量数据转换为电量收缩强度信号； 所述S型响应函数为： ； 式中，为电量收缩强度，为机体当前剩余电量，为集体临界电量阈值，为电量拐点位置参数，为电量敏感度系数，为自然常数； 将所述外部环境复杂度数据构建为多维环境状态向量，并通过多维距离计算公式求取多维环境状态向量与预设的安全环境向量之间的偏差程度，将该偏差程度作为所述环境收缩强度信号； 通过多维距离计算公式求取多维环境状态向量与预设的安全环境向量之间的偏差程度的步骤包括： 通过外部环境复杂度数据提取风切变强度值、地磁扰动值、卫星失锁率值； 将所述风切变强度值、地磁扰动值、卫星失锁率值组成实测向量； 通过预设的安全环境向量中的对应基准值组成基准向量，通过多维距离计算公式求得偏差程度，并将该偏差程度作为环境收缩强度信号； 所述多维距离计算公式为： ; 式中，为环境收缩强度信号，为实测向量的第个分量值，为基准向量的第个分量值，为第个参数的归一化系数，为第个参数的权重因子； 将当前机体剩余电量数据与外部环境复杂度数据输入至基于历史飞行记忆库建立的偏差预测模型中，通过偏差预测模型输出预测的偏差值，并将预测的偏差值作为所述记忆收缩强度信号； 将所述电量收缩强度信号、环境收缩强度信号与记忆收缩强度信号融合成最终的区间收缩指令； 基于所述最终的区间收缩指令，实时获取并调整出动态飞行姿态误差可信区间； 实时获取由无人机惯性导航功能解算出的实时飞行姿态误差，并将其与所述可信区间进行比较； 若实时飞行姿态误差超出可信区间的边界，则执行姿态修正操作。

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