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龙图腾网获悉桉睿数字化科技(北京)有限公司申请的专利基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511072447.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统是由黄雪;李诗瑶;杨阳设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统，属于智能航运辅助控制技术领域，构建航道区域多维风险感知模型，提取历史事故、水文及障碍物信息生成风险密度矩阵；基于风险谱动态聚类形成高风险聚集区，并赋予可调干预权重；调度具备自定位与差分识别能力的无人机伴航飞行，通过多模态感知与低延迟链路获取航迹偏差、速度矢量与姿态信息；利用风险决策引擎计算干预系数并生成航向、速度及转向点控制参数；最终实现局部路径动态优化与反馈闭环控制；本发明提高了船舶在复杂典型航道中的航向精度与避险能力，适用于高密度通航环境下的智能航运应用。

本发明授权基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法，其特征在于：包括： S100、构建航道区域多维风险感知模型，包括典型航道中历史事故数据、水文变化参数、障碍物分布图及通行船型特征集，以生成初始风险密度矩阵H； S200、基于初始风险密度矩阵H对航道进行动态分区，识别出具有时间变异特征的高风险动态聚集区R，并为每一区域分配可调整的航行干预优先权重； S300、调度至少一架具备自定位与差分识别能力的无人机伴航飞行，并与目标船舶形成低延迟无线通信链路，用于实时交换航迹偏差δ、速度矢量V和姿态信息θ； S400、由无人机在区域中采集包含图像、风流及雷达反射数据，通过集成风险决策计算单元计算当前干预系数，实时回传至船舶导航模块用于调整其控制指令τ； S500、基于与之间的耦合关系，确定当前航段的航向修正角Δψ、减速阈值amin与最优转向点位置Popt，并通过舵控与动力联合调节实现局部路径优化； S600、在船舶通过区域后，由无人机上传其感知数据至岸基控制中心，更新航道区域中对应风险分布图谱，修正和下一周期干预策略参数。

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