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龙图腾网获悉天津归一科技有限公司申请的专利一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511094338.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法是由邢金亮设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域，用于解决相关技术中依赖统计关联导致意图误判、角色分配效率低、动态场景下碰撞风险高的问题。该方法通过构建包含因果关系的心智图谱实现智能体意图推理，基于量子角色叠加态进行高效角色分配，结合冲突风险场优化路径搜索，冲突风险超阈值时触发角色坍缩，并通过量子纠缠协作态保障相邻智能体协同。该方案提升了意图预测准确性与角色分配效率，实现了动态环境下无碰撞且高效的全局路径规划。

本发明授权一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的无碰撞全局路径规划方法，其特征在于，包括： 构建因果心智图谱以实现智能体间的意图推理，所述因果心智图谱包含智能体间的因果关系、目标信念集、行为参数集及协作信用评分； 基于量子角色叠加态进行智能体的角色分配，所述量子角色叠加态包含多个角色的概率幅； 结合所述意图推理的结果与所述角色分配的结果生成无碰撞全局路径； 所述构建因果心智图谱包括： 从智能体的历史轨迹数据中提取因果事件对，所述因果事件对包含原因事件和结果事件； 对所述因果事件对进行统计显著性验证，筛选出满足预设显著性阈值的有效因果关系； 基于所述有效因果关系对所述因果心智图谱进行更新； 所述量子角色叠加态中各角色的概率幅通过以下方式确定： 基于智能体的边际贡献值、角色适配度及因果效应计算各角色的概率幅，所述边际贡献值通过Shapley值计算得到，所述角色适配度用于表征智能体的行为参数与角色的匹配程度； 所述生成无碰撞全局路径包括： 基于A*算法进行路径搜索，所述A*算法的启发函数融合了路径长度与冲突风险场的积分值，所述冲突风险场的积分值为预设时间区间内冲突风险值的积分，所述冲突风险场用于量化智能体间的碰撞风险，所述冲突风险值通过冲突风险场计算得到，所述冲突风险场综合考虑智能体间的空间距离及目标分布熵，所述目标分布熵用于表征智能体潜在目标的不确定性，目标分布熵公式为： ； 其中为候选目标数量，为智能体对以为目标的置信度，来自意图推理的目标信念集； 当智能体间的冲突风险值超过预设风险阈值时，对所述量子角色叠加态进行测量，使所述量子角色叠加态坍缩为确定角色。

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