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龙图腾网获悉厦门唯创盈智能科技有限公司申请的专利智能仓储中元器件高效搬运机器人调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511096817.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权智能仓储中元器件高效搬运机器人调度系统是由杨兆朋;林文州设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能仓储中元器件高效搬运机器人调度系统在说明书摘要公布了：本发明提供智能仓储中元器件高效搬运机器人调度系统，涉及智能仓储物流技术领域，所述方法包括：解析搬运任务指令，提取任务起点坐标、终点坐标及路径约束条件，实时采集仓储环境数据，仓储环境数据包括位置偏移状态数据、轨道边界数据及动态障碍物距离数据；基于位置偏移状态数据、轨道边界数据及动态障碍物距离数据，构建栅格地图模型；基于栅格地图模型，采用融合振荡因子扰动机制和自适应权重策略的黏菌算法，迭代计算磁条轨迹上的全局最终路径节点序列。本发明解决智能仓储元器件搬运系统中存在的路径灵活性差和控制精度不足问题。

本发明授权智能仓储中元器件高效搬运机器人调度系统在权利要求书中公布了：1.智能仓储中元器件高效搬运机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，解析搬运任务指令，提取任务起点坐标、终点坐标及路径约束条件，实时采集仓储环境数据，仓储环境数据包括位置偏移状态数据、轨道边界数据及动态障碍物距离数据； 步骤2，基于位置偏移状态数据、轨道边界数据及动态障碍物距离数据，构建栅格地图模型；基于栅格地图模型，采用融合振荡因子扰动机制和自适应权重策略的黏菌算法，迭代计算磁条轨迹上的全局最终路径节点序列； 步骤3，基于全局最终路径节点序列，采用前馈补偿和PID控制算法动态调整驱动电机转速，通过双环控制架构实现路径跟踪，外环根据相邻路径节点的坐标差计算实时目标航向角；内环采用滑模控制器生成舵机转向指令，使机器人实际航向角跟踪目标航向角，以得到路径跟踪结果； 步骤4，基于路径跟踪结果与实时采集数据执行动态修正，当轨道边界数据异常时，触发前馈补偿和PID控制算法修正路径偏移；当动态障碍物距离低于安全阈值时，调用黏菌算法生成绕行路径并更新全局最终路径节点序列； 步骤5，将电机转速、舵机转角，路径偏移量修正结果及障碍物信息实时上传至远程监控单元，并循环执行，直至机器人抵达任务终点。

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