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龙图腾网获悉江苏盛海智能科技有限公司申请的专利一种无人驾驶车辆绕障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511093193.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶车辆绕障方法及系统是由王立平;李永强;王战涛设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆绕障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车辆绕障方法及系统，基于循迹路径根据无人驾驶车辆的行驶信息确定当前循迹目标位置，若存在障碍物，则基于行驶信息和当前循迹目标位置对先验静态地图进行分割，得到子地图，并将障碍物映射至子地图中，得到障碍物距离信息地图，基于障碍物距离信息地图采用混合A星路径规划方法进行路径规划，得到绕障路径，以此在检测到障碍物时，在子地图范围内进行后续的路径规划，极大地提高了路径规划的效率，能够更快地为车辆规划出合适的路径，能根据障碍物的具体位置和距离信息灵活地规划绕障路径，使车辆能够更好地适应复杂多变的行驶环境，从而提高无人驾驶车辆绕障的实时性。

本发明授权一种无人驾驶车辆绕障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆绕障方法，其特征在于，包括步骤： 接收无人驾驶车辆的先验静态地图以及在所述先验静态地图上的循迹路径； 基于所述循迹路径根据所述无人驾驶车辆的行驶信息确定当前循迹目标位置； 判断所述无人驾驶车辆前方是否存在障碍物，若是，则基于所述行驶信息和所述当前循迹目标位置对所述先验静态地图进行分割，得到子地图，并将所述障碍物映射至所述子地图中，得到障碍物距离信息地图； 基于所述障碍物距离信息地图采用混合A星路径规划方法对所述无人驾驶车辆进行路径规划，得到绕障路径； 所述行驶信息包括车辆位置和行驶方向； 所述基于所述循迹路径根据所述无人驾驶车辆的行驶信息确定当前循迹目标位置包括： 获取所述无人驾驶车辆的预瞄距离； 根据所述无人驾驶车辆的所述车辆位置和所述行驶方向在所述循迹路径中确定与所述无人驾驶车辆相距所述预瞄距离的当前循迹目标位置； 所述基于所述行驶信息和所述当前循迹目标位置对所述先验静态地图进行分割，得到子地图包括： 根据所述车辆位置和所述当前循迹目标位置确定待行驶路段； 基于所述待行驶路段确定可行驶区域； 从所述先验静态地图中分割所述可行驶区域，得到子地图。

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