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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120818.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质是由魏巍;徐未央;张丁初;蔡佳琪设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达定位技术领域，具体公开了基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质，本发明通过采集来自激光雷达的3D特征点云，并同步接收IMU数据，通过位姿预变换对特征点进行初步姿态修正，修正后的三维点云被投影至二维平面，形成包含高度信息的投影特征点，提取为二维特征点云用于配准；采用RANSAC点云配准算法将当前帧二维特征点与历史子地图进行匹配，并根据配准结果更新子地图；基于卡尔曼滤波对初步里程计输出进行过滤得到最终的里程计输出，提升估计精度，输出平滑且高精度的里程计结果，为机器人在复杂环境中的精确定位与导航提供支持，实现了对动态、稀疏或剧烈运动环境下的稳健SLAM建图能力。

本发明授权基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.基于激光SLAM的机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集机器人移动空间内的3D特征点云，基于惯性测量单元获取IMU数据； 通过IMU数据对3D特征点云进行位姿预变换，将3D特征点云投影到2D平面，保留高度属性得到2D特征点云，对2D特征点云进行配准，将当前帧的点云配准结果作为初步里程计输出； 其中，对2D特征点云进行配准的运算过程如下： 随机选择若干特征点云，并在存储的局部子地图内查询距离最近的特征点，将特征点与局部子地图内距离最近的特征点加入一个队列作为对应点对，抽取若干对应点对； 当前帧的特征点称为源点集，其中，为源点集内第i个对应点对中当前帧的特征点，为对应点对个数，源于局部子地图的特征点称为目标点集，其中，为源点集内第i个特征点对中源于局部子地图的特征点，对源点集以及目标点集分别计算均值，再作中心化处理得到第一数据矩阵以及第二数据矩阵； 基于第一数据矩阵以及第二数据矩阵构建协方差矩阵； 对协方差矩阵进行SVD分解，通过协方差矩阵分解获取正交矩阵，进而计算旋转矩阵并求解平移向量，基于旋转矩阵以及平移向量构建齐次变换矩阵； 对当前帧所有特征点应用刚体变换，查找内点数量并迭代优化里程计输出； 基于卡尔曼滤波对初步里程计输出进行过滤得到最终的里程计输出； 在每次点云配准完成后更新子地图，并将所有帧配准完成的特征点云叠加形成局部子地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京欧米麦克机器人科技有限公司，其通讯地址为：211135 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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