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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种用于极端环境下自适应抓取的变刚度柔性机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511146774.X，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种用于极端环境下自适应抓取的变刚度柔性机械手是由袁晗;胡咏杰;彭昊棋;徐文福;梁斌设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于极端环境下自适应抓取的变刚度柔性机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及用于极端环境下自适应抓取的变刚度柔性机械手，其包括柔性手指，柔性手指包括手指底座、指尖块、多个拉伸弹簧和多个压簧组件，多个拉伸弹簧分别设置于手指底座的两侧，且多个拉伸弹簧分别设置于指尖块的两侧，处于同一侧的拉伸弹簧的两端分别与手指底座和指尖块的一侧连接；多个压簧组件设置于手指底座和指尖块之间，多个压簧组件的两端分别与处于两侧的拉伸弹簧连接。本发明在极端环境下有更强的耐用性，同时具备变刚度能力，可实现自适应抓取功能。

本发明授权一种用于极端环境下自适应抓取的变刚度柔性机械手在权利要求书中公布了：1.变刚度柔性机械手，其特征在于，包括：柔性手指100，所述柔性手指100包括手指底座110、指尖块120、多个拉伸弹簧130和多个压簧组件140，多个所述拉伸弹簧130分别设置于所述手指底座110的两侧，且多个所述拉伸弹簧130分别设置于所述指尖块120的两侧，处于同一侧的所述拉伸弹簧130的两端分别与所述手指底座110和所述指尖块120的一侧连接；多个所述压簧组件140设置于所述手指底座110和所述指尖块120之间，多个所述压簧组件140的两端分别与处于两侧的所述拉伸弹簧130连接； 驱动组件300和传动机构200，所述驱动组件300包括驱动电机310，所述驱动电机310的输出轴与所述传动机构200连接，所述传动机构200与所述柔性手指100连接； 所述传动机构200包括梯形丝杆210、丝杆螺母220和滑动连接板230，所述梯形丝杆210与所述丝杆螺母220螺纹连接，所述滑动连接板230与所述丝杆螺母220固定连接，所述梯形丝杆210与所述驱动电机310的输出轴固定连接； 所述压簧组件140包括鳍板压簧141、鳍板角接块142、鳍板压块143和压紧螺钉144，所述鳍板压簧141的端部与所述鳍板角接块142连接，所述鳍板角接块142和所述鳍板压块143分别设置于所述拉伸弹簧130的内侧和外侧，所述压紧螺钉144穿过所述鳍板角接块142和所述鳍板压块143，以使所述鳍板角接块142和所述鳍板压块143夹紧处于中间的所述拉伸弹簧130。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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