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龙图腾网获悉龙岩学院申请的专利多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511152014.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统是由陈阳;曾玮;方金顺;张红艳;刘学武;张玉巍;卢森加设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，具体公开多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统，该系统通过数据获取模块，利用多源传感器采集半挂汽车的环境与状态信息，构成多源传感数据，数据先传入缓冲区，按照设定融合间隔统一处理，数据融合模块将各类传感数据投影至半挂汽车本体坐标系，通过坐标变换提高空间匹配精度，并引入融合同步指标集评估各传感器数据的一致性与时效性，确保仅在数据有效的前提下进行融合，避免误差扩散与信息冲突，显著提升数据的空间一致性与时间协同性。融合后的高质量数据输入至决策优化模块，智能规划参考倒车轨迹并生成控制指令，同时根据车辆状态动态更新决策，实现高精度倒车控制。

本发明授权多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统在权利要求书中公布了：1.多源传感数据融合的半挂汽车智能倒车决策与控制系统，其特征在于，包括： 数据获取模块，用于通过多源传感器获取半挂汽车所属环境信息以及半挂汽车状态信息，综合标记为多源传感数据，设置数据缓冲区，多源传感数据先传输至数据缓冲区，按照预设的融合间隔时长，对数据缓冲区内的多源传感数据执行数据融合操作； 数据融合模块，用于在数据融合过程中，将多源传感数据通过坐标变换的方式，统一投影至半挂汽车本体坐标系下，采集并评估多源传感数据的融合同步指标集，从而判断多源传感数据是否标记为有效数据，若多源传感数据标记为有效数据，则完成数据融合操作，若多源传感数据标记为无效数据，则撤销本次数据融合操作； 决策优化模块，用于数据融合操作完成后，智能决策出半挂汽车的参考倒车轨迹，并生成半挂汽车控制指令，分析半挂汽车的倒车异常信息，从而判定是否对半挂汽车的智能决策进行更新； 所述判定是否对半挂汽车的智能决策进行更新，具体判定过程为： 分析半挂汽车的倒车异常信息，得出半挂汽车在监测周期内的倒车决策执行异常系数，并与数据库中存储的倒车决策执行异常阈值进行比对； 若半挂汽车在监测周期内的倒车决策执行异常系数小于倒车决策执行异常阈值，则判定不对半挂汽车的智能决策进行更新； 若半挂汽车在监测周期内的倒车决策执行异常系数大于或等于倒车决策执行异常阈值，则判定对半挂汽车的智能决策进行更新，重新智能决策出半挂汽车的参考倒车轨迹，标记为新参考倒车轨迹，并判定新参考倒车轨迹是否有效； 所述半挂汽车在监测周期内的倒车决策执行异常系数，具体分析过程为： 半挂汽车的倒车异常信息，包括半挂汽车在监测周期内的轨迹位置总偏差值、半挂汽车在监测周期内的速度波动幅值以及半挂汽车在监测周期内的转向角度总偏差值； 从数据库中提取界定轨迹位置总偏差值、界定速度波动幅值以及界定转向角度总偏差值； 获取多源传感数据在监测周期内的信息融合同步指数，并从数据库中匹配出决策异常增量； 从数据库中提取度量比例值，分别对轨迹位置总偏差值与界定轨迹位置总偏差值之间的比例关系、速度波动幅值与界定速度波动幅值之间的比例关系以及转向角度总偏差值与界定转向角度总偏差值之间的比例关系进行量化处理，以此明确上述比例关系对倒车决策执行异常系数的影响程度，最后将各比例关系产生的影响程度与决策异常增量进行汇总整合，从而得出倒车决策执行异常系数； 所述半挂汽车在监测周期内的倒车决策执行异常系数，用于数字化表征在监测周期内，半挂汽车执行倒车决策时的波动异常程度； 多源传感数据的融合同步指标集，包括多源传感数据在数据融合周期内的最大空间配准误差值、多源传感数据在数据融合周期内的最大时间同步误差值以及多源传感数据在数据融合周期内的数据完整比率；多源传感数据在数据融合周期内的信息融合同步指数，用于数字化表征在数据融合周期内，多源传感数据在时间与空间上的信息融合同步程度。

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