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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120566.2，技术领域涉及：B60W30/182；该发明授权一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法是由管欣;管人生;李思深;高金鹏;宋益萌;贾鑫设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明适用于智能汽车技术领域，提供了一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法，包括步骤离线设计和在线预瞄两个步骤；在离线设计时，分别进行驾驶模板的设计、优化问题的构建、价值函数子模块设计以及交通规则及机动能力约束模块设计；在线预瞄部分，分别进行驾驶模式权重分配、驾驶任务获取及驾驶模板确定、运动预瞄以及重预瞄判断。该方法充分考虑了舒适性、节能性、运动性和精准性四种不同驾驶模式，同时设计了可用于优化的评价价值函数，可使得驾驶模式自主切换或自主分配权重。同时考虑了交通规则约束及汽车的机动能力，使得预瞄结果安全的同时保证了可行驶性。采用有限多段描述驾驶任务，使得变速强度与转弯强度低频。

本发明授权一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶模式的智能汽车预瞄跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：离线设计； 步骤1.1：设计驾驶模板； 将驾驶任务分解为个曲率运动基元和个速度运动基元，生成位姿驾驶模板和车速驾驶模板； 步骤1.2：构建优化问题； 以曲率增量、加速度增量、曲率段弧长增量和加速度段弧长增量为优化参数，构建包含位姿方案和速度方案的优化问题； 步骤1.3：设计价值函数子模块，所述价值函数子模块具体包括舒适性价值函数子模块、节能性价值函数子模块、运动性价值函数子模块和精准性价值函数子模块； 步骤1.4：交通规则及机动能力约束模块设计；设置约束条件包括交通规则约束、汽车机动能力约束和驾驶任务目标点约束； 步骤2：在线预瞄； 步骤2.1：驾驶模式权重分配； 根据驾驶模式指令或驾驶员偏好，选择驾驶模式，即权重分配为精准性、舒适性、节能型、运动性模式； 步骤2.2：驾驶任务获取及驾驶模板确定； 将期望行驶轨迹作为Frenet坐标系的参考曲线，并根据左右边界道路速度上下限生成偏差曲线和速度曲线；结合车辆状态生成带初始优化参数的驾驶模板； 步骤2.3：运动预瞄； 输入驾驶任务，采用SQP优化方法求解优化问题，输出预瞄位姿方案、预瞄车速方案、预瞄转弯强度以及预瞄变速强度； 步骤2.4：重预瞄判断； 若预瞄结果的位姿或车速偏差超过容差，则重复步骤2.1和步骤2.2；否则根据新任务决定是否重启预瞄； 所述步骤1.4包括以下具体步骤： 交通规则约束包括汽车车速上限、汽车车速下限、左边界和右边界；汽车机动能力约束包括汽车随车速而变化的加速度上限、侧向加速度上限；驾驶任务目标点约束包括位姿要求及速度要求； 考虑交通规则及汽车的机动能力作为约束，同时将驾驶任务的目标点要求作为约束；考虑汽车在不同空间位置的交通规则约束，交通规则约束包括汽车车速上限、汽车车速下限、左边界和右边界； 13； 式中，为车速，和表示左边界和右边界在以期望行驶轨迹为参考线的Frenet坐标系下的偏移量，和为交通规则允许最小车速和最大车速； 汽车机动能力约束包括汽车随车速而变化的加速度上限、侧向加速度上限； 14； 式中，为当前汽车侧向加速度，为汽车当前加速度； 驾驶任务目标点要求包括位姿要求及速度要求，采用期望终点里程和推测终点里程的偏差，期望终点偏距和推测终点偏距的偏差，期望终点角和推测终点角的偏差，期望终点速度和推测终点速度的偏差分别满足各自容差作为约束： 15； 综上所示，目标函数以四种驾驶模式总和组成，对各价值函数赋予不同的权重代表对不同驾驶模式的偏爱程度，得出优化问题如下式： 16； 式中，为优化目标，分别为对精准性、舒适性、节能性和运动性的权重，为精准性价值函数，为舒适性价值函数，为节能性价值函数，为运动性的价值函数。

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