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龙图腾网获悉浙江九龙厨具集团有限公司申请的专利基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511127702.0，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线是由沈洲;李凯;李浩辰;戴志坤;葛佳伟;戴美富设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线在说明书摘要公布了：本发明涉及协同控制系统技术领域，且公开了基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线，包括：基于多执行机构协同控制环境，采集执行机构的运动参数以及上一级执行机构的偏差率；所述的运动参数传递至用于分析该执行机构运动状态的本地模型；根据所述本地模型对采集的其他机构参数进行分析，并计算部署该本地模型的执行机构在此次运行状态下的偏差率；根据执行机构在运行状态下所述偏差率的阈值，来判断是否对该该执行机构进行动作优化。本发明通过三维空间中的欧氏距离公式精确量化执行机构的位置偏差，为偏差率计算提供基础数据，确保位置控制的准确性，并且避免了多个实施操作系统协同工作时因累积误差导致协同控制失效。

本发明授权基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线在权利要求书中公布了：1.基于实时操作的多执行机构协同系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，配置在多执行机构协同控制环境中，采集当前执行机构的运动参数以及上一级执行机构的偏差率； 本地模型模块，与所述数据采集模块通信连接，用于接收所述运动参数以分析当前执行机构的运动状态；并根据采集的上一级执行机构的偏差率及其他机构参数，计算当前执行机构在当前运行状态下的偏差率； 动作优化决策模块，与所述本地模型模块连接，基于本地模型预测技术，根据所述偏差率与预设阈值的比较结果，判断是否对当前执行机构进行动作优化； 动作反馈模块，与所述动作优化决策模块连接，用于将优化指令反馈至当前执行机构，以调整其运动状态； 实时通信传输模块，配置为：   1、将优化后的当前执行机构运动状态参数传输至下一级执行机构的控制系统；   2、接收上一级执行机构的本地模型模块计算的偏差率并传递至当前执行机构的本地模型模块；   3、将当前执行机构的偏差率传递至下一级执行机构的本地模型模块； 其中，本地模型获取该当前执行机构在此次运行状态下的偏差率计算公式为： ； 式中，表示该当前执行机构在此次运行状态下的偏差率；表示上一级执行机构配合该机构运行的偏差率；表示该当前执行机构实际位置与目标位置的欧氏距离偏差；表示该当前执行机构实际输出力矩与期望值的百分比偏差；其中，、、分别表示用来调整、、的模型灵敏度。

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